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第1步
低級(jí)初始化由函數(shù) void AT91F_LowLevelInit() 執(zhí)行，定義于init.c.
低級(jí)初始化主要包括初始化高級(jí)中斷控制器，為DEBUG打開并設(shè)置PIO，使能字符傳輸寄存器等。
第1.1步
初始化高級(jí)中斷控制器由lib_AT91RM9200.h中的函數(shù)
__inline void AT91F_AIC_Open(
AT91PS_AIC pAic, // \arg pointer to the AIC registers
void (*IrqHandler) (), // \arg Default IRQ vector exception
void (*FiqHandler) (), // \arg Default FIQ vector exception
void (*DefaultHandler) (), // \arg Default Handler set in ISR
void (*SpuriousHandler) (), // \arg Default Spurious Handler
unsigned int protectMode) // \arg Debug Control Register
完成。
首先屏蔽原先攝制的中斷，
__inline void AT91F_AIC_DisableIt (
AT91PS_AIC pAic, // \arg pointer to the AIC registers
unsigned int irq_id ) // \arg interrupt number to initialize
并重新設(shè)置中斷，將其優(yōu)先級(jí)全部置最低，
__inline unsigned int AT91F_AIC_ConfigureIt (
AT91PS_AIC pAic, // \arg pointer to the AIC registers
unsigned int irq_id, // \arg interrupt number to initialize
unsigned int priority, // \arg priority to give to the interrupt
unsigned int src_type, // \arg activation and sense of activation
void (*newHandler) (void) ) // \arg address of the interrupt handler
中斷處理函數(shù)設(shè)為未定義
void AT91F_UndefHandler()
{
AT91F_DBGU_Printk("-F- Undef detected\n\r");
while (1);
}
然后設(shè)置外部中斷異常向量和快速中斷異常向量
AT91F_AIC_SetExceptionVector((unsigned int *) 0x18, IrqHandler);
AT91F_AIC_SetExceptionVector((unsigned int *) 0x1C, FiqHandler);
最后設(shè)置偽向量寄存器和調(diào)試控制寄存器
pAic->AIC_SPU = (unsigned int) SpuriousHandler;
pAic->AIC_DCR = protectMode;
此處SpuriousHandler為函數(shù)
void AT91F_SpuriousHandler()
{
AT91F_DBGU_Printk("-F- Spurious Interrupt detected\n\r");
while (1);
}
的地址
此處protectMode值為0，意為The Protection Mode is disabled，and the nIRQ and nFIQ lines are normally controlled by the AIC.(見
AT91RM9200手冊(cè)252頁(yè))
第1.2步
然后Perform 8 End Of Interrupt Command to make sure AIC will not Lock out nIRQ
第1.3步
接著設(shè)置中斷向量表
AT91F_AIC_SetExceptionVector((unsigned int *)0x0C, AT91F_FetchAbort);
AT91F_AIC_SetExceptionVector((unsigned int *)0x10, AT91F_DataAbort);
AT91F_AIC_SetExceptionVector((unsigned int *)0x4, AT91F_Undef);
其第一個(gè)參數(shù)的含義見AT91RM9200手冊(cè)244頁(yè)
其第一個(gè)參數(shù)的含義見init.c
第1.4步
最后為DBGU打開并配置PIO
由函數(shù)__inline void AT91F_DBGU_CfgPIO (void)
和函數(shù)__inline void AT91F_US_Configure (
AT91PS_USART pUSART, // \arg pointer to a USART controller
unsigned int mainClock, // \arg peripheral clock
unsigned int mode , // \arg mode Register to be programmed
unsigned int baudRate , // \arg baudrate to be programmed
unsigned int timeguard ) // \arg timeguard to be programmed
完成（兩個(gè)函數(shù)在lib_AT91RM9200.h中定義）
第1.4.1步
調(diào)用函數(shù)
__inline void AT91F_DBGU_CfgPIO (void)
{
// Configure PIO controllers to periph mode
AT91F_PIO_CfgPeriph(
AT91C_BASE_PIOA, // PIO controller base address
((unsigned int) AT91C_PA31_DTXD ) |
((unsigned int) AT91C_PA30_DRXD ), // Peripheral A
0); // Peripheral B
}
AT91C_PA31_DTXD 和 AT91C_PA30_DRXD均定義在AT91RM9200_inc.h，分別表示DBGU模式下的發(fā)送、接收數(shù)據(jù)的字段
該函數(shù)繼續(xù)調(diào)用函數(shù)
__inline void AT91F_PIO_CfgPeriph(
AT91PS_PIO pPio, // \arg pointer to a PIO controller
unsigned int periphAEnable, // \arg PERIPH A to enable
unsigned int periphBEnable) // \arg PERIPH B to enable
{
pPio->PIO_ASR = periphAEnable;
pPio->PIO_BSR = periphBEnable;
pPio->PIO_PDR = (periphAEnable | periphBEnable); // Set in Periph mode
}
第1.4.2步
各參數(shù)如下AT91PS_USART) AT91C_BASE_DBGU, // DBGU base address
60000000, // 48 MHz
AT91C_US_ASYNC_MODE, // mode Register to be programmed
115200 , // baudrate to be programmed
0 // timeguard to be programmed
第1.5步
使用函數(shù)void AT91F_DBGU_Printk(char *buffer) // \arg pointer to a string ending by \0
{
while(*buffer != '\0') {
while (!AT91F_US_TxReady((AT91PS_USART)AT91C_BASE_DBGU));
AT91F_US_PutChar((AT91PS_USART)AT91C_BASE_DBGU, *buffer++);
}
}
輸出"-I- AT91F_LowLevelInit() done\n\r"表示低級(jí)初始化成功
函數(shù) __inline void AT91F_US_PutChar (AT91PS_USART pUSART,int character )
{
pUSART->US_THR = (character & 0x1FF);
}
將要輸出的字符寫入U(xiǎn)SART的Transmitter Holding Register，然后由超級(jí)終端接受
以上步驟完成后，回到cstartup_ads.s，繼續(xù)維護(hù)一些堆棧，然后進(jìn)行設(shè)備初始化。
USB Device Port的設(shè)備初始化
第2步
設(shè)備初始化由main.c的函數(shù)void AT91F_InitDrivers()完成，
首先配置電源管理控制器，然后為每個(gè)端點(diǎn)開啟DMA服務(wù)，接著配置高級(jí)中斷控制器，使能UDP相應(yīng)的中斷，使能UDP的上拉電阻。
第2.1步
配置電源管理控制器由lib_AT91RM9200.h的函數(shù)__inline void AT91F_UDP_CfgPMC (void)完成
__inline void AT91F_UDP_CfgPMC (void)
{
AT91F_PMC_EnablePeriphClock(
AT91C_BASE_PMC, // PIO controller base address
((unsigned int) 1 << AT91C_ID_UDP));
}
其中AT91C_ID_UDP的定義如下
#define AT91C_ID_UDP ((unsigned int) 11) // USB Device Port
函數(shù)AT91F_UDP_CfgPMC 調(diào)用了下面的函數(shù)
__inline void AT91F_PMC_EnablePeriphClock (
AT91PS_PMC pPMC, // \arg pointer to PMC controller
unsigned int periphIds) // \arg IDs of peripherals to enable
{
pPMC->PMC_PCER = periphIds; //Peripheral Clock Enable Register
}
其中PMC_PCER是外設(shè)時(shí)鐘使能寄存器
接著通過System Clock Enable Register置位為UDP開啟系統(tǒng)時(shí)鐘，代碼如下：
AT91C_BASE_PMC->PMC_SCER |= AT91C_PMC_UDP; // Enable 48 MHz
第2.2步
然后為每個(gè)端點(diǎn)開啟DMA服務(wù)
第2.2.1步
首先為USB的控制端點(diǎn)開啟DMA服務(wù)，由AT91_SVC_USBCTL.c中的函數(shù)
AT91PS_SVC_USBCTL AT91F_SVC_USBCTL_Open(
AT91PS_SVC_USBCTL pSvcUdp, // \arg Pointer to an USBCTL service previously allocated
AT91PS_UDP pUdp) // \arg Pointer to UDP registers
完成。其中pUdp的值是AT91C_BASE_UDP，為UDP相關(guān)的寄存器的基地址；pSvcUdp是定義在AT91_SVC_USBCTL.h里的結(jié)構(gòu)體。
函數(shù)AT91F_SVC_USBCTL_Open注冊(cè)了相應(yīng)的服務(wù)，Handler，Read，Write；初始化了其他相關(guān)的數(shù)據(jù)。
然后為控制服務(wù)指定了請(qǐng)求分派程序，usb_enumerate.c中的AT91F_USB_DispatchRequest函數(shù)
第2.2.2步
為USB的IN端點(diǎn)開啟DMA服務(wù)，由AT91_SVC_USBIN.c中的函數(shù)
AT91PS_SVC_USBIN AT91F_SVC_USBIN_Open(
AT91PS_SVC_USBIN pSvcUdp, // \arg Pointer to an USBIN service previously allocated
AT91PS_UDP pUdp, // \arg Pointer to UDP registers
unsigned char epNb, // \arg Endpoint Number
unsigned char epSize, // \arg Endpoint Size
unsigned char nbBanks) // \arg UDP DPR banks
完成。其中pUdp的值是AT91C_BASE_UDP，為UDP相關(guān)的寄存器的基地址；pSvcUdp是定義在AT91_SVC_USBIN.h里的結(jié)構(gòu)體。
函數(shù)AT91F_SVC_USBCTL_Open注冊(cè)了相應(yīng)的服務(wù)，Handler，Write；初始化了其他相關(guān)的數(shù)據(jù)，包括緩沖、數(shù)據(jù)塊等。
第2.2.3步
為USB的OUT端點(diǎn)開啟DMA服務(wù)，由AT91_SVC_USBCTL.c中的函數(shù)
AT91PS_SVC_USBIN AT91F_SVC_USBIN_Open(
AT91PS_SVC_USBIN pSvcUdp, // \arg Pointer to an USBIN service previously allocated
AT91PS_UDP pUdp, // \arg Pointer to UDP registers
unsigned char epNb, // \arg Endpoint Number
unsigned char epSize, // \arg Endpoint Size
unsigned char nbBanks) // \arg UDP DPR banks
完成。其中pUdp的值是AT91C_BASE_UDP，為UDP相關(guān)的寄存器的基地址；pSvcUdp是定義在AT91_SVC_USBCTL.h里的結(jié)構(gòu)體。
函數(shù)AT91F_SVC_USBCTL_Open注冊(cè)了相應(yīng)的服務(wù)，Handler，Read；初始化了其他相關(guān)的數(shù)據(jù)，包括緩沖、數(shù)據(jù)塊等。
第2.2.4步
為USB的另一個(gè)IN端點(diǎn)開啟DMA服務(wù)，由AT91_SVC_USBCTL.c中的函數(shù)
AT91PS_SVC_USBCTL AT91F_SVC_USBCTL_Open(
AT91PS_SVC_USBCTL pSvcUdp, // \arg Pointer to an USBCTL service previously allocated
AT91PS_UDP pUdp) // \arg Pointer to UDP registers
完成。其中pUdp的值是AT91C_BASE_UDP，為UDP相關(guān)的寄存器的基地址；pSvcUdp是定義在AT91_SVC_USBCTL.h里的結(jié)構(gòu)體。
函數(shù)AT91F_SVC_USBCTL_Open注冊(cè)了相應(yīng)的服務(wù)，Handler，Write；初始化了其他相關(guān)的數(shù)據(jù)，包括緩沖、數(shù)據(jù)塊等。
第2.3步
配置高級(jí)中斷控制器以處理UDP相應(yīng)的中斷，由lib_AT91RM9200.h中的函數(shù)
__inline unsigned int AT91F_AIC_ConfigureIt (
AT91PS_AIC pAic, // \arg pointer to the AIC registers
unsigned int irq_id, // \arg interrupt number to initialize
unsigned int priority, // \arg priority to give to the interrupt
unsigned int src_type, // \arg activation and sense of activation
void (*newHandler) (void) ) // \arg address of the interrupt handler
完成。其中newHandler的值為AT91F_ASM_UDP_Handler，表示main.h中的函數(shù)extern void AT91F_UDP_Handler(void)，該函數(shù)的定義在c_isr.c里。中斷信號(hào)由寄存器Interrupt Mask Register和Interrupt Status Register按位與得到。
然后將這些中斷使能。
第2.4步
使能UDP的上拉電阻,代碼如下：
AT91F_PIO_CfgOutput(AT91C_BASE_PIOA, AT91C_PIO_PA10);
AT91F_PIO_ClearOutput(AT91C_BASE_PIOA, AT91C_PIO_PA10);
這兩個(gè)函數(shù)都定義在lib_AT91RM9200.h
這樣，整個(gè)UDP設(shè)備就完成了初始化。
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