俺是做硬件出身的小兵，對所謂國內(nèi)控制界前輩搞得也有所認(rèn)識，昨晚在中關(guān)村圖書大廈又看到已故錢學(xué)森老爺子《工程控制論》，看到的是寫得簡單有效，相比之下國內(nèi)目前的自動控制類的書則是寫得跟天書無異，我不曉得搞控制理論的是否是想把工程師搞暈還是想向眾人表達(dá)自動控制理論有多么高深以提升自己的身價，以至于搞來搞去的PID被寫得天花爛轉(zhuǎn)，把簡單可以理解的模糊控制寫得推理幾十頁推你個跟頭，讓想搞模糊的人都模糊了，后來去問問寫書的作者，他也沒太搞懂支支吾吾，估計(jì)和COPY來的沒什么區(qū)別，只是加上了更隱晦的學(xué)術(shù)外衣罷了。

書是人類進(jìn)步的階梯，絕對不該是求知者的絆腳石，寫控制類的書更應(yīng)該明白，控制也是人類趨于理性化最該接近的梯子，這梯子不好用可麻煩。

再看看我們現(xiàn)代控制方面的書，估計(jì)都是書店里的家具了，更有甚者就是還有很多講系統(tǒng)辨識，預(yù)估方面，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方面的控制類的書，那真是家具中“精品”?；仡^再問問現(xiàn)場工程師，問他們對當(dāng)下控制理論算法的看法如何，普遍感覺是算法說的多熱鬧，多先進(jìn)，到了現(xiàn)場之后碰到點(diǎn)時變滯后都是白扯，以至于工業(yè)現(xiàn)場都是拿工程師自己對PID的理解直接調(diào)試，不會用所謂多么先進(jìn)的算法。最近仔細(xì)分析一下得到結(jié)論，在一個簡單層次上說明我們控制算法研究可能確實(shí)不到位一面，另一個就是所謂的先進(jìn)的控制算法可能有不“親民”的一面，還有這所謂的先進(jìn)控制所需的硬件平臺也是水漲船高，能用單片機(jī)和運(yùn)放實(shí)現(xiàn)的偏得弄個工控機(jī)或DSP跑多么先進(jìn)的算法，其最終可靠性可想而知。

控制的真諦個人理解就是最簡單有效算法能夠最可靠地達(dá)到控制目標(biāo)，而不是1918年前門陜西巷穿學(xué)生服裝的清吟小班，看似高雅先進(jìn)，實(shí)際也就是那么回事。

看過小.日.本寫的一些控制類的書，是為孩子們搞機(jī)器人設(shè)計(jì)用的，內(nèi)容很簡單，能看懂，后來又搞到了日本搞模糊控制用的書，寫得依然很簡單明了，不會產(chǎn)生“進(jìn)公墓地就哭卻不知為誰哭”的感覺，更不會有國內(nèi)模糊控制界的把你搞模糊的感覺。

這么多年來，最大的感慨就是當(dāng)年控制理理論老師甚至連PID都沒搞懂就教我們PID，以至于在多年后自己偶然間才知道，PID就是講的現(xiàn)在，過去，將來，大有趙本山昨天今天明天的困惑，哈哈。自動控制理論和實(shí)踐間的脫鉤已經(jīng)是個不爭的事實(shí)，盡管學(xué)者們死活不承認(rèn)，但希望總有一天這幫所謂先進(jìn)控制理論把持者貢獻(xiàn)的是實(shí)用，貢獻(xiàn)的是真正實(shí)用的控制。