我國在唐代車輛是靠右行駛的。據(jù)《隋唐嘉話》記載：“中書令馬周，所陳世事，莫不施行。舊諸街晨昏傳叫，以警行者，代之以鼓，城門入由左，出由右。皆周（馬周）法也?！币虼酥贫ㄟ@項規(guī)則的是唐初的大臣馬周。

       靠右通行起源于古代軍隊的行軍慣例，因為士兵們用右手持長矛等兵器，當兩隊士兵迎面相遇時，都靠右側行走，彼此不會發(fā)生兵器碰撞，攜帶短兵器的兵士，右手持劍，左手攜盾，從安全方面考慮，將盾牌一側暴露給對方，一旦遭到對方攻擊，也能用盾抵擋。采用右側行車起源于馬車夫坐在左側、靠右行走的習慣，馬車夫都是右手執(zhí)鞭趕車，自然坐在馬車的左側才方便，在窄路上行駛時，兩車迎面相遇，彼此都向右側靠，并俯視馬車的左側，防止自己的車軸被對方撞壞，汽車問世后，美國人、德國人和法國人都依照馬車夫的習慣，把方向盤放到座位的左側，靠右邊行駛，1789年，法國爆發(fā)革命，羅伯斯皮爾命令巴黎馬車和行人一律靠右行駛，拿破侖的輜重車輛也是靠右行駛的，他征服瑞士、德國、意大利、波蘭和西班牙，使右行成為這些國家的交通規(guī)則，1792年美國也頒布靠右行車的命令。    

左側通行的歷史要比右側通行早幾百年，據(jù)說，在騎士時代，高傲的騎士們總是從馬的左側上下馬的，為騎士們準備的上馬石，自然要放置在馬路的左側路邊上，這樣騎士們從馬的左側上馬，不必調轉馬頭就沿著路的左側走，所以騎士們養(yǎng)成左側通行的習慣，
左側通行的好處是，他們隨時可抬起右臂，拔劍挺矛，所以馬拉戰(zhàn)車迎敵時，都向左邊靠，以右側接敵，左側一度成為軍事將領喜愛的方位，他們慣用左翼兵力先向敵人進攻。
1300年，羅馬教皇卜尼法八世宣布舉行基督大慶紀念，聲明“條條大道通羅馬”，并指示在羅馬的朝圣者必須靠左側行走，這個布告帶有法律上的強迫性，在西歐延續(xù)五百多年，15世紀，英國稱霸海洋時，由于狹窄的倫敦泰晤士河口船只很多，為避免船只相撞事件發(fā)生，英國海軍部規(guī)定，凡相對方向開來的船只，一律靠左航行，當汽車時代到來時，保守的英國人仍然沿用靠左行進的習慣，將汽車方向盤放到駕駛室的右側，維多利亞女王還派全權大使到日本游說，建議日本也用靠左行駛的做法，不過，日本實行的是車輛左側通行，行人右側通行，這樣人車相對，人能主動躲避車輛，這也許是受古代達官顯貴外出坐轎，庶民百姓迎面而行，便于躲避的影響。

鴉片戰(zhàn)爭后，我國受外國多次侵略，道路交通也受到了英、日等國左行制的影響。光緒三十二年（1906年）清巡警部制定了《交通暫行規(guī)則》，確立了行人車馬靠左行駛的原則。次年一月起各地開始實行。民國二年（1913年）11月，京師警察廳頒布《京師警察廳管理車輛通行馬路規(guī)則》，共11條。規(guī)定無論何種車輛均不得兩車并行、夜晚間不燃燈火者不得通行；馬車、轎車、人力車通行馬路均須靠左邊走。
1937年7月7日盧溝橋事變后，偽北京特別市公署于民國二十八年（1939年）3月制定公布了《北京特別市公署警察局管理交通規(guī)則》。該《規(guī)則》規(guī)定，無論何種車輛除電車外均須靠道路左側行走。
抗戰(zhàn)期間的后方大城市和抗戰(zhàn)勝利之初的上海、天津、成都、重慶等城市，都駐扎了一定數(shù)量的美軍。美軍不習慣中國靠左行駛的規(guī)則，事實上，也確實時有美軍軍車肇事發(fā)生。1945年6月22日，當時的國民政府軍事委員會給行政院發(fā)電文稱：“著自本年十月一日起，全國一律改為靠右行走。”

軍事委員會亦稱軍委會，是當時中華民國國民政府最高軍事統(tǒng)御機關。它發(fā)軔于護法戰(zhàn)爭時期，到1946年5月結束。1945年1月，國民政府撤銷交通部公路總局，成立軍事委員會戰(zhàn)時運輸管理局，1946年1月1日，國民黨政府軍事委員會戰(zhàn)時運輸管理局撤銷，恢復成立交通部公路總局，統(tǒng)一管理全國公路事業(yè)。
國民政府軍事委員會的這封電文，拉開了“一律靠右”改革的序幕。行政院接令后立即著手辦理，制定了《改進市區(qū)及公路交通管理辦法》。新法規(guī)定，車輛一概靠右行駛，轉彎時除交通警察特準外，一律靠右邊順轉；人獸力車應絕對緊靠右邊，單排順序行駛，不得超越爭先。
1945年8月15日，日本宣布無條件投降。當時的國民政府忙于接收工作，難以顧及其他，軍事委員會于9月初通令各省政府、戰(zhàn)時運輸管理局、交通部，公路車輛靠右行駛改為1946年1月1日起實行。
1945年9月10日，內政部給四川省政府的電文聲稱：“查車行改靠右行駛，行人仍靠左走，誠為適應世界趨勢之舉?！币援敃r情況而論，世界各國靠右行駛確為多數(shù)?！渡陥蟆方y(tǒng)計，二戰(zhàn)之前靠右行駛之國約占世界各國總數(shù)的7/10。因此，中國改為靠右行駛，也就是適應了世界趨勢。

1946年2月9日的《申報》提到：“抗戰(zhàn)勝利的前夕，在后方諸大城市中，如重慶、昆明、成都、貴陽等地，因為軍用汽車云集，運輸量激增，均有行車秩序混亂的發(fā)生，及肇禍傷人的不幸事件。當時各地，以美軍車輛較多，故運輸當局感覺美邦人士對于靠左行駛，或不習慣，擬改為靠右行駛，以謀矯正一切弱點?！眹裾娛挛瘑T會給行政院發(fā)的電文里，也如此闡述改革的原因：茲為節(jié)省改裝，減少肇事起見，亟應修改。
抗日戰(zhàn)爭勝利后，美式汽車大量進口，其方向盤及燈光安置，均適用于美國車輛靠右行駛的交通規(guī)則。如果要使這種車輛適用于我國當時靠左行駛的交通規(guī)則，必須進行車輛改裝，改裝費需增加車價的1/5，因而，當時國民黨政府軍事委員會戰(zhàn)時運輸管理局作出決定，自1946年元月1日零時起，全國一律實行車輛靠右行駛。

上海市警察局也發(fā)布通告，自1946年1月1日起，市區(qū)車輛改為靠馬路右側行駛。為此，上海市政當局事先作了積極的準備，如擴大在市民中的宣傳，改裝紅綠燈，重建車輛?？空九_，電車和公共汽車將車門改建在右等等。
民國三十五年（1946年）10月，國民黨北平市政府公布了《北平市政府警察局陸上交通管理實施辦法》?！掇k法》規(guī)定各種車輛均須靠右單行順序行進不得兩車并行。有快慢線的道路，高速度車在快車線內行駛，低速度車在慢車線內行駛；無快慢線的道路，高速度車在路中左側行駛，低速度車在路旁右側行駛；在交叉點各方向同時來車時應讓直行車先行。城市居民由新奇而漸漸習慣了“一律靠右”的行駛方式。

北平解放后，中國人民解放軍北平市軍事管制委員會于1949年2月5日發(fā)布北平和平解放后的“第四號布告”，公布了《北平市交通管理暫行辦法》，共6條其中規(guī)定了：一切車輛行人與牽行牲畜均“靠右邊走”。1951年5月5日，公安部發(fā)布《城市陸上交通管理暫行規(guī)則》，統(tǒng)一了全國的道路交通管理法規(guī)。
     1955年8月6日，公安部公布了新的《城市交通規(guī)則》,自1955年10月起開始施行，沿襲了這一規(guī)則?，F(xiàn)行的《中華人民共和國道路交通安全法》第三十五條再次規(guī)定：“機動車、非機動車實行右側通行?！?/font>