床弩最早出現(xiàn)于春秋戰(zhàn)國(guó)時(shí)代，由絞盤上線，射程可達(dá)1000余米，但是精準(zhǔn)度不佳，一般采用大規(guī)模齊射的戰(zhàn)術(shù)。

　　床弩大規(guī)模普及使用是在漢朝。

　　《后漢書·陳球傳》記載，在一次戰(zhàn)爭(zhēng)中，陳球曾“弦大木為弓,羽矛為矢,引機(jī)發(fā)之，遠(yuǎn)射千余步，多所殺傷”。這種大弩僅用手擘、足踏之力難以張開，故應(yīng)是床弩。1960年，在江蘇省南京市秦淮河出土一件南朝時(shí)(420～589)的大型銅弩機(jī)，長(zhǎng)39厘米，寬9.2厘米，通高30厘米（圖1）。復(fù)原后，其弩臂長(zhǎng)當(dāng)在 2米以上，無(wú)疑也屬于床弩一類。當(dāng)時(shí)北朝也使用床弩，《北史·源賀傳》記載，北魏文成帝時(shí)，源賀都督三道諸軍屯守漠南，“城置萬(wàn)人，給強(qiáng)弩十二床”。唐朝杜佑撰《通典》中將這種弩稱作“車弩”，宋朝以后則通稱“床弩”。床弩在宋朝得到較大的發(fā)展。

　　宋官方編修的 《武經(jīng)總要》 所載床弩，自 2弓至4弓，種類很多（圖2）。多弓床弩張弦時(shí)絞軸的人數(shù)，小型的用5～7人；大型的如“八牛弩”,需用100人以上。瞄準(zhǔn)和以錘擊牙發(fā)射都有專人司其事。所用箭以木為桿，鐵片為翎，號(hào)稱“一槍三劍箭”。這種箭實(shí)際上是一支帶翎的槍(矛),破壞力很強(qiáng)。床弩又可射出“踏橛箭”,使之成排地釘在夯土城墻上，攻城者可借以攀緣登城。床弩還可以在弦上裝兜，每兜盛箭數(shù)十支，同時(shí)射出，稱“寒鴉箭”。床弩的射程可達(dá)三百大步(約合570米),是中國(guó)古代弩類武器中射得最遠(yuǎn)的。據(jù)宋朝張表臣撰《珊瑚鉤詩(shī)話》記載，床弩在景德元年(1004)的澶淵之戰(zhàn)中曾發(fā)揮過很大作用。但床弩構(gòu)造笨重，機(jī)動(dòng)性較差。隨著火器的發(fā)展，床弩逐漸被廢置不用。

　　北宋時(shí)期，步兵的遠(yuǎn)射兵器除了一般的弓弩以外，還進(jìn)一步發(fā)展了一種重型遠(yuǎn)射兵器，即利用復(fù)合弓的床弩。

　　床弩，又稱床子弩，它是在唐代絞車弩的基礎(chǔ)上發(fā)展而來的。是將兩張或三張弓結(jié)合在一起，大大加強(qiáng)了弩的張力和強(qiáng)度。張弩時(shí)用粗壯的繩索把弩弦扣連在絞車上，戰(zhàn)士們搖轉(zhuǎn)絞車，張開弩弦，安好巨箭，放射時(shí)，要由士兵用大錘猛擊扳機(jī)，機(jī)發(fā)弦彈，把箭射向遠(yuǎn)方?！段浣?jīng)總要》里記錄的這種使用復(fù)合弓的床弩有八種，可以依弩的強(qiáng)弱和射程分為兩類。一類是雙弓床子弩，上面裝有兩張弓，分別置于粗大的弩臂前端和后部，兩張弓相對(duì)安置，發(fā)射時(shí)，先用一條兩端帶鉤的粗大繩索，一端鉤住弩弦，另一端勾住絞車的軸，然后用五、七個(gè)或十余個(gè)戰(zhàn)士合力絞動(dòng)絞車，把弩弦張開，扣在機(jī)牙上，專管裝箭的弩手安好弩箭，并瞄準(zhǔn)目標(biāo)。放射時(shí)，用人手的力量是扳不動(dòng)扳機(jī)的，要由專管發(fā)射的弩手高舉起一柄大錘，以全身力氣錘擊板機(jī)，于是巨大的弩箭便呼嘯著飛向敵方。這些箭很粗大，箭鏃是扁鑿形的，所以叫“鑿子箭”，射程約為一百二十至一百三十五步。

　　另一類是三弓床弩，較前一類更強(qiáng)大，射程也遠(yuǎn)一倍。弩臂上的三張弩弓，前端安兩張，后面裝一張，也是前后相對(duì)安裝。由于這類床子弩力量更強(qiáng)，所以又叫“八牛弩”，表示用八頭老牛的力量才能拉開它。用人力開弩，一般需二十至一百人，一般射程在二百至三百步，即三百七十至五百六十米左右。三弓床子弩使用的弩箭更為巨大，有粗壯的箭桿和鐵制的箭羽，前端裝有巨大的三棱刃鐵鏃，因?yàn)樗拇笮『鸵话闶勘褂玫拈L(zhǎng)槍差不多，所以又叫“一槍三劍箭”。它還有另一個(gè)名稱叫“踏橛箭”，那是因?yàn)樗€有一種特殊的功能，即在攻打敵方城堡時(shí)，將粗大的三弓弩箭射向敵方城墻，使弩箭的前端深深插入墻內(nèi)，只留半截粗大的箭桿和尾羽露在墻外，攻城的士兵在己方的掩護(hù)下可攀著這些射插在墻上的巨大箭桿登上城墻，攻陷城池。于是，這種巨大的弩箭又成了攻城者攀登的踏橛，因此這些箭又有了“踏橛箭”的名稱。

　　在西方也有出現(xiàn)過構(gòu)造類似的Ballista，最早可追溯至古希臘時(shí)代。古羅馬軍隊(duì)使用的古羅馬床弩有分大型與小型，小型的古羅馬床弩又稱作蝎弩（Scorpius）。

　　羅馬弩炮則是類似于床弩的另一種重型弩