S7-200 PLC 脈沖輸出MAP 庫文件的使用
Application of S7-200 PTO MAP Lib
目錄
1 概述..............................................................4
2 MAP庫的應用......................................................5
2.1 MAP庫的基本描述 .......................................................................................................5
2.2 輸入輸出點定義 ...........................................................................................................7
2.3 MAP庫的背景數(shù)據(jù)塊 ...................................................................................................7
2.4 功能塊介紹 ..................................................................................................................8
2.4.1 Q0_x_CTRL..........................................................................................................8
2.4.2 Scale_EU_Pulse.................................................................................................10
2.4.3 Scale_ Pulse_EU................................................................................................10
2.4.4 Q0_x_Home........................................................................................................11
2.4.5 Q0_x_MoveRelative............................................................................................12
2.4.6 Q0_x_MoveAbsolute...........................................................................................13
2.4.7 Q0_x_MoveVelocity............................................................................................14
2.4.8 Q0_x_Stop..........................................................................................................15
2.4.9 Q0_x_LoadPos...................................................................................................15
2.5 校準 ...........................................................................................................................16
2.6 尋找參考點的若干種情況 ...........................................................................................18
1 概述
S7--200提供了三種方式的開環(huán)運動控制：
· 脈寬調(diào)制（PWM）--內(nèi)置于S7--200，用于速度、位置或占空比控制。
· 脈沖串輸出（PTO）--內(nèi)置于S7--200，用于速度和位置控制。
· EM253位控模塊--用于速度和位置控制的附加模塊。
S7?00 的內(nèi)置脈沖串輸出提供了兩個數(shù)字輸出通道（Q0.0和Q0.1），該數(shù)字輸出可以通過
位控向?qū)ЫM態(tài)為PWM或PTO的輸出。
當組態(tài)一個輸出為PTO操作時，生成一個50%占空比脈沖串用于步進電機或伺服電機的速度
和位置的開環(huán)控制。內(nèi)置PTO功能僅提供了脈沖串輸出。您的應用程序必須通過PLC內(nèi)置I/O
或擴展模塊提供方向和限位控制。
PTO按照給定的脈沖個數(shù)和周期輸出一串方波（占空比50％），如圖1。PTO可以產(chǎn)生單段
脈沖串或者多段脈沖串（使用脈沖包絡）。可以指定脈沖數(shù)和周期（以微秒或毫秒為增加
量）:
· 脈沖個數(shù)： 1到4,294,967,295
· 周期： 10μs(100K)到65535μs或者2ms到65535ms。
圖 1
200系列的PLC 的最大脈沖輸出頻率除 CPU224XP 以外均為20kHz。CPU224XP可達
100kHz。如表1所示：
表1
2 MAP庫的應用
2.1 MAP 庫的基本描述
現(xiàn)在，200系列 PLC 本體 PTO 提供了應用庫MAP SERV Q0.0 和 MAP SERV Q0.1，分別
用于 Q0.0 和 Q0.1 的脈沖串輸出。如圖2所示：
圖 2
注： 這兩個庫可同時應用于同一項目。
塊
Q0_x_CTRL Q0_x_MoveRelative Q0_x_MoveAbsolute Q0_x_MoveVelocity Q0_x_Home Q0_x_Stop Q0_x_LoadPos Scale_EU_Pulse Scale_Pulse_EU
功能
參數(shù)定義和控制
執(zhí)行一次相對位移運動
執(zhí)行一次絕對位移運動
按預設的速度運動
尋找參考點位置
停止運動
重新裝載當前位置
將距離值轉(zhuǎn)化為脈沖數(shù)
將脈沖數(shù)轉(zhuǎn)化為距離值
表2
總體描述
該功能塊可驅(qū)動線性軸。
為了很好的應用該庫，需要在運動軌跡上添加三個限位開關，如圖3：
· 一個參考點接近開關（home），用于定義絕對位置 C_Pos 的零點。
· 兩個邊界限位開關，一個是正向限位開關(Fwd_Limit)，一個是反向限位開關
(Rev_Limit)。
· 絕對位置? C_Pos 的計數(shù)值格式為 DINT ，所以其計數(shù)范圍為(-2.147.483.648 to +2.147.483.647). ?
· 如果一個限位開關被運動物件觸碰，則該運動物件會減速停止，因此，限位開關的安
置位置應當留出足夠的裕量??Smin 以避免物件滑出軌道盡頭。
圖 3
2.2 輸入輸出點定義
應用MAP庫時，一些輸入輸出點的功能被預先定義，如表3所示：
名稱
脈沖輸出
方向輸出
參考點輸入
所用的高速計數(shù)器
高速計數(shù)器預置值
手動速度
MAP SERV Q0.0 Q0.0
Q0.2 I0.0 HC0 SMD 42 SMD 172
表3
MAP SERV Q0.1 Q0.1
Q0.3 I0.1 HC3 SMD 142 SMD 182
2.3 MAP 庫的背景數(shù)據(jù)塊
為了可以使用該庫，必須為該庫分配 68 BYTE（每個庫）的全局變量，如圖4所示：
圖 4
下表是使用該庫時所用到的最重要的一些變量（以相對地址表示），如表4：
符號名
相對地址
注釋
默認值=0 意味著當運動物件已經(jīng)到達預設地點
時，即使尚未減速到 Velocity_SS，依然停止
Homing_Fast_Spd +VD23 Velocity_Max/2)
|
Fwd_Limit |
+V27.1 |
正向限位開關 |
|
| Rev_Limit |
|
+V27.2 |
反向限位開關 |
|
| Homing_Active |
|
+V27.3 |
尋找參考點激活 |
|
| C_Dir |
|
+V27.4 |
當前方向 |
|
| Homing_Limit_Chk +V27.5 |
|
限位開關標志 |
| Dec_Stop_Flag +V27.6 |
|
開始減速 |
| |
|
使用Q0_x_LoadPos時的故障信息(16#00 = |
PTO0_LDPOS_Error +VB28 無故障, 16#FF = 故障) | 
