上周總算做成了點(diǎn)事，其實(shí)很簡(jiǎn)單，就是用Arduino實(shí)現(xiàn)了步進(jìn)電機(jī)的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)。因?yàn)榭偸呛苊Γ酝系浆F(xiàn)在才有時(shí)間補(bǔ)上攻略。感慨一下，IT民工真辛苦啊，有位同事的昵稱已經(jīng)改成 “還是古代好，切掉小JJ就可以當(dāng)公務(wù)員了”。 好吧，祝這位朋友心想事成，我還是堅(jiān)持當(dāng)民工好了 

在步進(jìn)電機(jī)實(shí)驗(yàn)前，從網(wǎng)上找到了一個(gè)關(guān)于步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的文檔，使用的是L298N的驅(qū)動(dòng)芯片。這個(gè)文檔里面有些錯(cuò)誤，導(dǎo)致我浪費(fèi)了大量時(shí)間。也許不同的電機(jī)和芯片版本也許有區(qū)別吧，請(qǐng)大家慎重使用。先借用一下原理圖：

錯(cuò)誤的L298N步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片原理圖

其中IN1~IN4以及ENA，ENB在之前的一篇關(guān)于直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)中有介紹過(guò)，分別對(duì)應(yīng)輸入的六個(gè)管腳。這個(gè)圖里有兩處錯(cuò)誤，首先可以看到有兩個(gè)ENA，其中一個(gè)應(yīng)該是ENB；另外這兩個(gè)EN都是接地的，但是經(jīng)我實(shí)驗(yàn)看來(lái)，應(yīng)該接+5V的電壓才對(duì)。

所以正確的原理圖應(yīng)該是這樣的：

正確的L298N原理圖

下面是對(duì)應(yīng)的接線圖：

亂七八糟的接線圖

接線之后按照說(shuō)明書(shū)里的時(shí)序圖寫(xiě)了一段程序，呼呼，一次就通過(guò)了電機(jī)的正轉(zhuǎn)實(shí)驗(yàn)?？墒窃谄髨D實(shí)現(xiàn)反轉(zhuǎn)的時(shí)候，總是不成功。在焦頭爛額之后，終于開(kāi)始懷疑文檔是否正確。事實(shí)證明，大家做任何事情都要相信偉大的黨而不是萬(wàn)惡的“文檔”，下面是錯(cuò)誤的反轉(zhuǎn)時(shí)序圖和經(jīng)我驗(yàn)證可行的時(shí)序圖：

步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的時(shí)序圖

基于以上時(shí)序圖，我寫(xiě)了一段代碼，讓步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)下面的動(dòng)作：
正轉(zhuǎn)一圈 -> 暫停1秒鐘 -> 反轉(zhuǎn)一圈 -> 暫停一秒鐘 ->循環(huán)

代碼如下：

除了實(shí)現(xiàn)了動(dòng)作之外，我還搭車實(shí)驗(yàn)了下面幾件事情：

1，步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)角相當(dāng)精確，我捆了根電線當(dāng)指針，反復(fù)轉(zhuǎn)了幾百圈之后，指針的位置幾乎沒(méi)有變化

2，扭矩還挺大，我選用的是標(biāo)稱扭矩是3.4Kg.cm的步進(jìn)電機(jī)，用鉛酸蓄電池供電，旋轉(zhuǎn)時(shí)我用爪子完全不能把它捏住（NXT的電機(jī)貌似沒(méi)有這么強(qiáng)勁）。

3，經(jīng)我測(cè)試，每個(gè)脈沖之間的間距最好大于1500μs(1.5ms)，如果間距太小的話，就會(huì)出現(xiàn)失步的情況。

思考問(wèn)題：基本上來(lái)說(shuō)，每個(gè)步進(jìn)電機(jī)都需要一個(gè)驅(qū)動(dòng)板（L298N）和一個(gè)控制板（Arduino或其它單片機(jī)）。如果需要控制多個(gè)電機(jī)的話（小愛(ài)也許會(huì)有20多個(gè)關(guān)節(jié)），買(mǎi)這么多板子成本就太高了。實(shí)際上，每個(gè)脈沖間距之間有1500微秒的空閑時(shí)間，對(duì)CPU來(lái)說(shuō)簡(jiǎn)直是漫漫長(zhǎng)夜。所以我覺(jué)得可以用類似于操作系統(tǒng)多任務(wù)的思想來(lái)生成時(shí)序，充分利用脈沖間距之間的剩余價(jià)值，這樣就可以只用一塊Arduino實(shí)驗(yàn)板來(lái)控制多個(gè)電機(jī)了。

呵呵，又想多了，等下周有空再試試吧！