陀螺儀、加速度計(jì) 姿態(tài)定位請(qǐng)教！

quasiceo 2015-08-07

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陀螺儀輸出的角速度，對(duì)時(shí)間的積分，可以用四元數(shù)或者旋轉(zhuǎn)矢量，進(jìn)行姿態(tài)定位，比如畢卡逼近法、三子樣算法等。

陀螺儀和加速度計(jì)又可以用kalman算法互相彌補(bǔ)自己的不足（陀螺儀短期準(zhǔn)，加速度計(jì)計(jì)算的角度長(zhǎng)期準(zhǔn)），這樣也可以進(jìn)行姿態(tài)定位。
（陀螺儀的參考對(duì)象是自身軸，用kalman算法并沒有從物體坐標(biāo)系到當(dāng)?shù)刈鴺?biāo)系的轉(zhuǎn)換，如何定位呢？）

另外，網(wǎng)上關(guān)于上面兩方面都有很多論文。這兩方面有啥關(guān)系呢？請(qǐng)指點(diǎn)迷津！

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紫魂

樓主| 發(fā)表于 2011-6-30 09:12:00 | 顯示全部樓層

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caopeng32

發(fā)表于 2011-6-30 12:36:20 | 顯示全部樓層

利用加速度計(jì)計(jì)算角度，只能用在無(wú)動(dòng)態(tài)加速度的情況下，如傾角儀就是這個(gè)原理的，測(cè)靜態(tài)及準(zhǔn)靜態(tài)的條件下。所以基于這個(gè)條件下，所以能用陀螺儀和加速度計(jì)的卡爾曼校正。而常規(guī)的計(jì)算姿態(tài)，都是用陀螺儀計(jì)算，簡(jiǎn)單的直接積分，復(fù)雜的龍格庫(kù)塔積分，或者幾子樣的等效旋轉(zhuǎn)矢量法

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zhaoshifeng

發(fā)表于 2011-6-30 13:18:04 | 顯示全部樓層

“用kalman算法并沒有從物體坐標(biāo)系到當(dāng)?shù)刈鴺?biāo)系的轉(zhuǎn)換”什么意思？加表測(cè)姿相對(duì)當(dāng)?shù)氐乩碜鴺?biāo)系。

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劉生

發(fā)表于 2011-7-7 14:48:02 | 顯示全部樓層

目前也在研究這個(gè)問題，3軸加速度與3軸陀螺儀利用卡爾曼濾波融合，可以做到俯視角、翻轉(zhuǎn)角比較準(zhǔn)確，但是航向角弄不出來(lái)。郁悶中?。。。。?！

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woodymusic

發(fā)表于 2011-7-11 10:49:29 | 顯示全部樓層

在有機(jī)動(dòng)加速度的時(shí)候是不可以的，航向角需要借助其他的輔助觀測(cè)

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wallwork

發(fā)表于 2011-7-11 22:36:26 | 顯示全部樓層

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航向出不來(lái)是必然的，水平姿態(tài)可以出來(lái)是因?yàn)橹亓?/td>

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