循跡

這里的循跡是指小車(chē)在白色地板上循黑線(xiàn)行走，由于黑線(xiàn)和白色地板對(duì)光線(xiàn)的反射系數(shù)不同，可以根據(jù)接收到的反射光的強(qiáng)弱來(lái)判斷“道路”。通常采取的方法是紅外探測(cè)法。

紅外探測(cè)法，即利用紅外線(xiàn)在不同顏色的物體表面具有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn)，在小車(chē)行駛過(guò)程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當(dāng)紅外光遇到白色紙質(zhì)地板時(shí)發(fā)生漫反射，反射光被裝在小車(chē)上的接收管接收；如果遇到黑線(xiàn)則紅外光被吸收，小車(chē)上的接收管接收不到紅外光。單片機(jī)就是否收到反射回來(lái)的紅外光為依據(jù)來(lái)確定黑線(xiàn)的位置和小車(chē)的行走路線(xiàn)。紅外探測(cè)器探測(cè)距離有限。

循跡傳感器-ST188

含一個(gè)反射模塊（發(fā)光二極管）和一個(gè)接收模塊（光敏三極管）。通過(guò)發(fā)射紅外信號(hào)，看接收信號(hào)變化判斷檢測(cè)物體狀態(tài)的變化。A、F之間接發(fā)光二極管，C、E之間接光敏三極管（二者在電路中均正接，但要串聯(lián)一定阻值的電阻）

避障傳感器

避障傳感器用的是一組紅外對(duì)管，根據(jù)是否接收到反射信號(hào)判斷前方是否有障礙物。

判斷有無(wú)黑線(xiàn)和有無(wú)障礙我們用的一塊比較器LM324， 比較基準(zhǔn)電壓由10K的變阻器調(diào)節(jié)，各個(gè)接收管的參數(shù)都不一致，每個(gè)傳感器的比較基準(zhǔn)電壓也不盡相同，我們?yōu)槊總€(gè)傳感器配備了一個(gè)變阻器。

LM324-電壓比較器

LM324為四運(yùn)放集成電路，采用14腳雙列直插塑料封裝。內(nèi)部有四個(gè)運(yùn)算放大器，有相位補(bǔ)償電路。電路功耗很小，工作電壓范圍寬，可用正電源3～30V，或正負(fù)雙電源±1．5V～±15V工作。 在黑線(xiàn)檢測(cè)電路中用來(lái)確定紅外接收信號(hào)電平的高低，以電平高低判定黑線(xiàn)有無(wú)。在電路中，LM324的一個(gè)輸入端需接滑動(dòng)變阻器，通過(guò)改變滑動(dòng)變阻器的阻值來(lái)提供合適的比較電壓。

循跡過(guò)程

通過(guò)ST188檢測(cè)黑線(xiàn)，輸出接收到的信號(hào)給LM324 ，接收電壓與比較電壓比較后，輸出信號(hào)變?yōu)楦叩碗娖?，再輸入到單片機(jī)中，用以判定是否檢測(cè)到黑線(xiàn)。

避障過(guò)程

通過(guò)紅外對(duì)管檢測(cè)，輸出接收到的信號(hào)給LM324，接收電壓和比較電壓比較后，輸出信號(hào)變?yōu)楦吒叩碗娖?，再輸入到單品阿基，用以判定是否檢測(cè)到障礙物。

原理圖

部分程序

循跡：

TMOD=0X01;

TH0= 0XFc; //1ms中斷

TL0= 0X18;

TR0= 1;

ET0= 1;

EA = 1; //開(kāi)啟總中斷

while(1) //無(wú)線(xiàn)循環(huán)

{

//有信號(hào)為0，無(wú)信號(hào)為1

if(Left_1_led==0&&Right_1_led==0)

run(); //調(diào)用函數(shù)

else

{

if(Left_1_led==1&&Right_1_led==0) //左邊檢測(cè)到黑線(xiàn)

{

leftrun(); //調(diào)用函數(shù)

}

if(Right_1_led==1&&Left_1_led==0) //右邊檢測(cè)到黑線(xiàn) {

rightrun(); //右轉(zhuǎn)

}

}

}

避障：

TMOD=0X01;

TH0= 0XFc; //1ms中斷

TL0= 0X18;

TR0= 1;

ET0= 1;

EA = 1; //開(kāi)啟總中斷

while(1) //無(wú)線(xiàn)循環(huán)

{

//有信號(hào)為0，無(wú)信號(hào)為1

if(Left_1_led==0&&Right_1_led==0)

run(); //調(diào)用函數(shù)

else

{

if(Left_1_led==1&&Right_1_led==0) //右邊檢測(cè)到信號(hào)

{

leftrun(); //調(diào)用函數(shù)

}

if(Right_1_led==1&&Left_1_led==0) //左邊檢測(cè)到信號(hào) {

rightrun(); //右轉(zhuǎn)

}

}

}

不知道大家發(fā)現(xiàn)沒(méi)。兩種功能的程序不同之處就在于注釋不同，學(xué)習(xí)有時(shí)候就是一通百通。