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本帖最后由 MCUDIY 于 2013-9-28 21:48 編輯 寫在前面 本來(lái)中秋假期內(nèi)就要發(fā)出此貼的，奈何實(shí)驗(yàn)室意外斷網(wǎng)，于是拖到現(xiàn)在。。馬上十一假期到了，今天不發(fā)出來(lái)就又要拖一周，于是乎，抓緊時(shí)間今晚先把第一貼發(fā)出來(lái)。。樓主大學(xué)僧考研黨，最近時(shí)間緊，大家多包涵。 本貼為新手教程貼，預(yù)計(jì)4、5帖完結(jié)，旨在從新手角度幫新手解決一些智能小車制作上的問題，有些不是技術(shù)性問題，但卻會(huì)讓新手非常頭疼，本帖將會(huì)盡可能幫助解決這些問題。 第一帖 先秀下樓主的小車  為了發(fā)帖，把各個(gè)模塊卸下來(lái)吧  可以看到中間的單片機(jī)   用了好多杜邦線。。。這還只是一部分。。 一、底盤的選擇 既然是做小車，總得先有個(gè)底盤吧。底盤的作用在于固定電機(jī)，并安置其他模塊。根據(jù)個(gè)人喜好，可以選擇4輪的和2輪+萬(wàn)向輪式的。樓主做的是4輪驅(qū)動(dòng)小車，不過建議各位，做智能車的話還是選擇兩輪的吧，自身靈活輕便，在進(jìn)行避障、循跡等智能運(yùn)動(dòng)時(shí)效果會(huì)好一些。 樓主當(dāng)時(shí)從X寶上買的這種底盤，配帶4套電機(jī)加輪子，70大洋。。。  類似的還有這樣的，兩輪驅(qū)動(dòng)的  這種底盤也就是看著好看，拉風(fēng)些，別的倒沒什么好處，上面雖然打了很多空和槽，但都是給自己廠家的其他模塊準(zhǔn)備的，如果是自己做的模塊，固定時(shí)就要費(fèi)些功夫想辦法了。 其實(shí)自己手頭如果有合適的材料，可以自己做一個(gè)出來(lái)，就像下面這個(gè)  不知道用的什么板材，自己根據(jù)需要打孔，非常方便  這種方法要求你有材料，還要有給力的裝備，比如鉆臺(tái)。。。沒有？那接著往下看 最經(jīng)濟(jì)實(shí)惠又方便的底盤出現(xiàn)了?。?br>  沒錯(cuò)，就是DIY之界的大神——洞洞板?。。?br>  自從有了洞洞板，大家再也不用操心打孔了，哪里需要打哪里~~~一個(gè)小電鉆在手足矣 二、電機(jī)的選擇 說完了底盤，該考慮電機(jī)了，沒電機(jī)算什么小車，手推車？？ 樓主用的電機(jī)是底盤配的，6V的減速直流電機(jī)，減速比1:48 沒有買底盤的同學(xué)可以在X寶上搜索TT馬達(dá)，很多的，帶輪子一般8元左右  光有電機(jī)可不行，別忘了電機(jī)固定架，不然你要怎么固定呢？用膠粘？貌似也行。。。 就這種L型支架 曾經(jīng)有人問我電機(jī)轉(zhuǎn)速怎么樣的問題，減速比選多大？這里給大家個(gè)數(shù)據(jù)表 大家根據(jù)自己需要自行選擇吧。。如果不需要負(fù)載重物，可以選減速比小一點(diǎn)的，那樣速度更快，嫌速度快的話也可以通過調(diào)速降下來(lái)，但是如果嫌速度慢，那就沒辦法了，減速比在那卡著呢。。 除了直流電機(jī)，當(dāng)然你也可以選用步進(jìn)電機(jī)，或者360度舵機(jī)也可以。 三、電源的選擇 電子制作，一個(gè)穩(wěn)定夠用的電源是必不可少的，而新手第一次做時(shí)往往忽略了這一點(diǎn)，事后才考慮（比如我。。。）。電源選擇主要是考慮用什么電池，多大電壓，多大容量。我開始用的是Ni-Cd充電電池，一節(jié)1.2V，700mah，用了六節(jié)。。。 沒有合適的電池盒，自己做一個(gè) 那兩個(gè)3節(jié)電池盒粘一起 我給他起名叫手榴彈。。。不光外形像，手感也像，夠重。。。 后來(lái)先用著實(shí)在不給力，光充電都是個(gè)問題（沒有快充。。），于是又買了這個(gè) 神火14500鋰電池，一節(jié)3.7V，1200mah，兩節(jié)7.4V就夠用了 配套的充電器 有人可能會(huì)想了，電機(jī)6V的，電池用7.4V，不怕燒了嗎？這個(gè)咱們下面再說 除了鋰電池，航模上用的鋰聚合物電池也是不錯(cuò)的選擇，就是貴了點(diǎn) 容量大，放電系數(shù)大，較鋰電池重一些，價(jià)錢也貴得多 此外，還可以用蓄電池，那個(gè)就更重了。。。 所以，我建議還是用鋰電池吧，便宜，重量輕，電壓又高，可以滿足多種需求~ 四、單片機(jī)的選擇 樓主用的是89C52，大家再熟悉不過了。當(dāng)然你也可以選用別的型號(hào)，例如1T系列的stc12c5a60s2，自帶PWM，或者8051f040，或者是ARM。樓主單片機(jī)水平有限，就不瞎得瑟了 五、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 以上可以說是準(zhǔn)備工作，接下來(lái)，第一個(gè)動(dòng)手制作部分來(lái)了——電機(jī)驅(qū)動(dòng)。 樓主用的是經(jīng)典的H橋集成芯片，L298N，每片6、7元的樣子，內(nèi)部?jī)蓚€(gè)H橋，可以驅(qū)動(dòng)2個(gè)電機(jī)。也就是說，如果是做兩輪驅(qū)動(dòng)，那就一個(gè)298就夠了，4輪驅(qū)動(dòng)用2個(gè)。此外你也可以選用ULN2003系列（我覺得步進(jìn)電機(jī)用這個(gè)驅(qū)動(dòng)很不錯(cuò)） 接下來(lái)，上電機(jī)驅(qū)動(dòng)原理圖 電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分原來(lái)發(fā)過帖子了，在此就不重復(fù)了，需要的可以移步這里 http://www./thread-16920-1-1.html 后來(lái)又做了些改動(dòng) 為了節(jié)省IO，將同側(cè)兩個(gè)輪子的PWM口用一個(gè)短路帽接在了一起，因?yàn)橥瑐?cè)兩個(gè)輪子轉(zhuǎn)速肯定是相同的，就不需要分開控制了。 同樣為了擴(kuò)展IO，用了一個(gè)74HC595 上點(diǎn)595的資料 將L298N的8個(gè)輸入接到595的Q0~Q7即可 如果你IO口夠用就不必了，298的輸入直接接單片機(jī)IO口就行了 下面給出74hc595的相關(guān)程序 //***********595寫數(shù)據(jù)************// void wr595(void) { uint k; for(k=8;k>0;k--) { shcp=0; motor_in=motor_in<> ds=CY; shcp=1; _nop_(); _nop_(); shcp=0; } } //*********************************// //***********595輸出數(shù)據(jù)***********// void out595(void) { stcp=0; _nop_(); _nop_(); stcp=1; _nop_(); _nop_(); stcp=0; } //******************************// 現(xiàn)在說一下剛才提到的電池電壓過高問題 電機(jī)雖然是6v的，但是7.4V電源電壓是通過298加到電機(jī)兩端的，而L298N會(huì)有一定壓降，故實(shí)際電機(jī)兩端所加電壓不會(huì)是7.4V那么高，電機(jī)還是能接受的。 做好了電機(jī)驅(qū)動(dòng)，接好線，編個(gè)簡(jiǎn)單的測(cè)試小程序（可以先用按鍵控制小車的行動(dòng)），就可以看到小車動(dòng)起來(lái)的樣子了。下一步，就是要實(shí)現(xiàn)無(wú)線遙控，用無(wú)線的方式實(shí)現(xiàn)對(duì)小車控制信號(hào)的發(fā)送，而不是用IO口接按鍵來(lái)實(shí)現(xiàn)控制。 先透漏一下，樓主用的是PT2262/2272加上315mhz組成的發(fā)射接收模塊，積極點(diǎn)的新手可以自己試著先做一下，印象中這個(gè)部分還是很容易出問題的。 第一帖就這些內(nèi)容了，大家有什么問題可以回帖問，我會(huì)盡量解答的，有什么建議也可以提出來(lái)，我會(huì)考慮的 下一帖預(yù)計(jì)國(guó)慶假期后發(fā)出，敬請(qǐng)期待！ |
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