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百度上居然搜不到俯仰滾轉和偏航的定義，可見大家的浮躁了，沒事?lián)u一搖都不干正事了，整理了一下資料，公布給大家。 要了解飛機姿態(tài)，需要首先知道什么是地面坐標系和機體坐標系。 ■地面坐標系（earth-surface inertial reference frame）Sg--------Oxgygzg  ①在地面上選一點Og ②使xg軸在水平面內并指向某一方向 ③zg軸垂直于地面并指向地心 ④yg軸在水平面內垂直于xg軸，其指向按右手定則確定 ■機體坐標系(Aircraft-body coordinate frame)Sb-------oxyz   ①原點O取在飛機質心處，坐標系與飛機固連 ②x軸在飛機對稱平面內并平行于飛機的設計軸線指向機頭 ③y軸垂直于飛機對稱平面指向機身右方 ④z軸在飛機對稱平面內，與x軸垂直并指向機身下方 ■歐拉角/姿態(tài)角（Euler Angle）   機體坐標系與地面坐標系的關系是三個Euler角，反應了飛機相對地面的姿態(tài)。 俯仰角θ（pitch）：機體坐標系X軸與水平面的夾角。當X軸的正半軸位于過坐標原點的水平面之上（抬頭）時，俯仰角為正，否則為負。  偏航角ψ（yaw）： 機體坐標系xb軸在水平面上投影與地面坐標系xg軸（在水平面上，指向目標為正）之間的夾角，由xg軸逆時針轉至機體xb的投影線時，偏航角為正，即機頭右偏航為正，反之為負。  滾轉角Φ（roll）：機體坐標系zb軸與通過機體xb軸的鉛垂面間的夾角，機體向右滾為正，反之為負。  |
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