本章（第一章 PX4 簡(jiǎn)介）將向您介紹無(wú)人機(jī)配置和控制方面最基本的概念。

不論是對(duì)新手還是對(duì)有經(jīng)驗(yàn)的用戶而言，本節(jié)都是非常好的快速了解PX4無(wú)人機(jī)飛控外圍硬件設(shè)備的教程。

無(wú)人機(jī)傳感器簡(jiǎn)介

由于Pixhawk飛控已經(jīng)內(nèi)置了傳感器，PX4自駕儀完全可以在飛控沒(méi)有任何外部傳感器的情況下完成對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行控制。

Pixhawk飛控內(nèi)置了三軸陀螺儀 三軸加速度計(jì) 三軸磁力計(jì) 氣壓計(jì)傳感器（氣壓計(jì)被用于獲取無(wú)人機(jī)高度信息）。

強(qiáng)烈建議在機(jī)上安裝GPS來(lái)釋放飛行器的全部潛力，并且安裝GPS后無(wú)人機(jī)可以在全自動(dòng)模式下完成任務(wù)。

對(duì)于大部分的固定翼飛行器而言，空速計(jì)是必須配備的。

GPS

有很多種類的GPS可以用在Pixhawk/PX4上，我們建議使用GPS 羅盤(pán)的解決方案，如原版的3DR GPS，或LEA 6H, NEO 7M, NEO 8 GPS 羅盤(pán)等解決方案作為替代品。


由于Pixhawk內(nèi)置的磁力計(jì)非常靠近其他的電子器件，所以它很容易受到電磁干擾。

為了減小這種干擾，通常可在飛控上再外接一個(gè)磁力計(jì)，并且盡量將該磁力計(jì)遠(yuǎn)離飛行器上其他電子器件。

空速

空速傳感器對(duì)于大部分的固定翼無(wú)人機(jī)及垂直起降無(wú)人機(jī)而言都是必須配備的?？账賯鞲衅髦匀绱酥匾?，是因?yàn)槌丝账儆?jì)外PX4自駕儀沒(méi)有其他的手段來(lái)檢測(cè)失速。推薦使用數(shù)字空速傳感器。

測(cè)距

隨著時(shí)間的推移，市場(chǎng)上出現(xiàn)了越來(lái)越多廉價(jià)的激光雷達(dá)測(cè)距儀。

這些傳感器通常被用于在無(wú)人機(jī)降落的最后階段進(jìn)行高度精準(zhǔn)測(cè)量，也可以被用于無(wú)人機(jī)避障。

PulsedLight發(fā)布了型號(hào)為L(zhǎng)idar-Lite2激光雷達(dá)測(cè)距儀，這款很經(jīng)濟(jì)的測(cè)量設(shè)備被廣泛運(yùn)用在無(wú)人機(jī)等各種應(yīng)用場(chǎng)景。它可以測(cè)量距離、速度和從0到40米距離內(nèi)的合作及非合作目標(biāo)的信號(hào)強(qiáng)度。與同類發(fā)射單一光束的測(cè)距傳感器相比，該設(shè)備性能較好。

定位

在飛控外接了GPS模塊，且GPS信號(hào)良好的情況下，無(wú)人機(jī)可以融合GPS信號(hào)信息進(jìn)行定位。

但在沒(méi)有GPS信號(hào)的的情況下，通常光流傳感器被用來(lái)作為定位設(shè)備。

集成了聲吶傳感器的光流智能攝像頭可以進(jìn)行運(yùn)動(dòng)跟蹤。聲吶和攝像頭的信息被送到Pixhawk飛控進(jìn)行數(shù)據(jù)融合以實(shí)現(xiàn)定位功能。