LDW (According ISO17361)

1、定義

報(bào)警臨界線warning threshold

發(fā)出報(bào)警時(shí)車輛在道路上的位置，對(duì)應(yīng)于系統(tǒng)內(nèi)部設(shè)置的報(bào)警觸發(fā)點(diǎn)。

報(bào)警臨界線設(shè)置區(qū)域warning threshold placement zone

最早報(bào)警線與最遲報(bào)警線之間的區(qū)域，報(bào)警臨界線設(shè)置于該區(qū)域內(nèi)。

彎道切入curve cutting
可導(dǎo)致故意性的車道偏離的駛向彎道內(nèi)側(cè)的駕駛行為。

中國(guó)車道參數(shù)（參照GB5768_1999‘Road traffic signs and markings’）：

車道寬度：3.0米和3.75米之間.

車道線寬度：10,15 or 20 cm.

異向車道線：4 m(實(shí)線) +6 m (空);

同向車道線,：2 m (實(shí)線) + 4 m (空) 城市道路; 6m (實(shí)線) +9 m (空) 高速公路.

2、示例圖

3、系統(tǒng)功能要求及分級(jí)

4、測(cè)試基礎(chǔ)場(chǎng)景

4.1  測(cè)試環(huán)境條件

   采用以下測(cè)試環(huán)境條件。

   a) 測(cè)試地點(diǎn)：干燥平坦的瀝青或混凝土路面；

   b) 測(cè)試溫度范圍：-20℃～ 40℃；

   c) 測(cè)試路面上的可見車道標(biāo)識(shí)應(yīng)狀態(tài)良好，并符合GB5768的規(guī)定。

   d) 水平能見度應(yīng)大于1km。

4.2  測(cè)試車道條件

      測(cè)試車道的曲率半徑應(yīng)在表1中相應(yīng)類型曲率半徑最小值的±10%范圍內(nèi)。測(cè)試車道應(yīng)有足夠長(zhǎng)度以滿足最小運(yùn)行速度的需求（即類型Ⅰ20m/s，類型Ⅱ17m/s），這樣車輛才能以0m/s﹤v ≤0.8m/s的偏離速度離開車道。

4.3  測(cè)試車輛條件

      測(cè)試車輛的質(zhì)量應(yīng)處于整車整備質(zhì)量加上駕駛員和測(cè)試設(shè)備的總質(zhì)量（駕駛員和測(cè)試設(shè)備的總質(zhì)量不超過150kg）與最大允許總質(zhì)量之間，質(zhì)量的描述應(yīng)符合GB/T3730.2-1996的3.2的要求，測(cè)試開始后不允許改變測(cè)試車輛的條件。 

4.4  測(cè)試系統(tǒng)安裝與設(shè)置

      車道偏離報(bào)警系統(tǒng)的安裝與設(shè)置應(yīng)根據(jù)制造商提供的設(shè)備使用說明進(jìn)行。對(duì)于具有用戶可調(diào)報(bào)警臨界線的車道偏離報(bào)警系統(tǒng)的測(cè)試，每項(xiàng)測(cè)試應(yīng)進(jìn)行兩次，即一次是將報(bào)警臨界線設(shè)置在最早報(bào)警線，另一次是將報(bào)警臨界線設(shè)置在最遲報(bào)警線。測(cè)試開始后不允許改變系統(tǒng)設(shè)置。

4.5  測(cè)試輸出

     由數(shù)據(jù)記錄中獲取的參數(shù)  以下是從數(shù)據(jù)記錄中獲取的參數(shù)：

    a) 報(bào)警觸發(fā)點(diǎn)（時(shí)間和（或）空間的）；

    b) 偏離速度；

    c) 車速。

    測(cè)試設(shè)備記錄測(cè)試過程中的所有報(bào)警信息，并從中獲取所需參數(shù)。

測(cè)試場(chǎng)景

? 場(chǎng)景1：報(bào)警產(chǎn)生測(cè)試

測(cè)試開始時(shí)車輛應(yīng)基本處于車道中央。當(dāng)車輛進(jìn)入測(cè)試車道跟蹤行駛并達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)后，車輛可向彎道內(nèi)側(cè)和外側(cè)逐漸偏離。車輛的彎道行駛速度根據(jù)表1中的系統(tǒng)分類選取，即Ⅰ型取20m/s～22m/s，Ⅱ型取17m/s～19m/s。車輛應(yīng)在右轉(zhuǎn)彎和左轉(zhuǎn)彎兩種情況下，在兩種偏離速度范圍（0.0m/s～0.4m/s和0.4m/s～0.8m/s）內(nèi)，分別左側(cè)和右側(cè)各偏離一次?？山M合得到八種偏離情況，如表3和圖5所示。

表3

圖5報(bào)警測(cè)試方法

? 場(chǎng)景2：可重復(fù)性測(cè)試

可重復(fù)性測(cè)試應(yīng)在一段直線路段進(jìn)行。車輛行駛速度根據(jù)表1中的系統(tǒng)分類選取，對(duì)于Ⅰ型系統(tǒng)選20m/s～22m/s，Ⅱ型系統(tǒng)選17m/s～19m/s。車輛可沿著車道中央行駛，或者靠近與車輛即將偏離越過車道標(biāo)識(shí)相對(duì)的另一側(cè)車道標(biāo)識(shí)行駛。例如，如果將要向車道右側(cè)偏離，則車輛可以沿左側(cè)的車道標(biāo)識(shí)行駛，反之亦然，如圖6所示。當(dāng)車輛按照指定速度沿測(cè)試車道跟蹤行駛并達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)后，車輛可向車道左側(cè)和右側(cè)逐漸偏離。當(dāng)偏離速度為0.1m/s﹤（V1±0.05）≤0.3m/s時(shí)，進(jìn)行兩組共八次測(cè)試（第一組的四次向左偏離，第二組的四次向右偏離）；當(dāng)偏離速度為0.6m/s﹤（V2±0.05）≤0.8m/s時(shí)，進(jìn)行另外的兩組共八次測(cè)試（第三組的四次向左偏離，第四組的四次向右偏離），即共需進(jìn)行16次測(cè)試。V1、V2由設(shè)備制造商預(yù)先選擇。測(cè)試系統(tǒng)應(yīng)根據(jù)表4所示的偏離速度以組（每組四次測(cè)試）為單位順次進(jìn)行測(cè)試。

表4

圖6可重復(fù)性測(cè)試方法

? 場(chǎng)景3：虛警測(cè)試

測(cè)試車道為直道，總長(zhǎng)1000m（一段長(zhǎng)1000m的直道或兩段長(zhǎng)500m的直道），當(dāng)車輛在非報(bào)警區(qū)域內(nèi)行駛時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)不發(fā)出報(bào)警，并記錄系統(tǒng)報(bào)警情況。

測(cè)試通過標(biāo)準(zhǔn)：

? 報(bào)警產(chǎn)生測(cè)試 

在每次測(cè)試中，系統(tǒng)應(yīng)保證車輛在越過最早報(bào)警線之后，未越過最遲報(bào)警線之前發(fā)出報(bào)警。

? 可重復(fù)性測(cè)試

對(duì)于每一測(cè)試組，系統(tǒng)報(bào)警臨界線應(yīng)始終位于一個(gè)0.3m寬的固定區(qū)域內(nèi)。當(dāng)車輛位于報(bào)警臨界線設(shè)置區(qū)域之外時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)不發(fā)出報(bào)警。如果某一個(gè)測(cè)試組包括4次以上測(cè)試，并且均在相應(yīng)的偏離速度范圍內(nèi)，則僅考慮前4次測(cè)試。

? 虛警測(cè)試

      當(dāng)車輛位于左右兩條最早報(bào)警線之間（即非報(bào)警區(qū)域）時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)不發(fā)出報(bào)警。

轉(zhuǎn)載自自動(dòng)駕駛系統(tǒng)