在之前的幾篇文章中我們講述了伺服電機閉環(huán)原理的定位伺服電機閉環(huán)原理的定位、伺服電機編碼器的分辨率伺服電機編碼器的分辨率、伺服驅(qū)動器電子齒輪比的設(shè)置方法伺服驅(qū)動器電子齒輪比的設(shè)置方法，這幾個問題了明白后，今天我們來具體說說如何使用伺服電機實現(xiàn)定位功能。

首先我們需要設(shè)置伺服驅(qū)動器的控制模式為位置模式，采用脈沖+方向的輸入形式進(jìn)行控制，配合三菱PLC的運動控制指令可實現(xiàn)完美的定位功能。這里我們簡述下三菱PLC定位指令，大致分為三種，原點回歸指令DSZR、ZRN，定位指令PLSY、PLSR、DRVI、DRVA,可變速運行PLSV。其中PLSY、PLSR是脈沖輸出指令，它的定位功能是相對較弱的或者是最基礎(chǔ)的定位指令，后面的定位指令都是在它的基礎(chǔ)上發(fā)展而來的。我們一般采用DRVI、DRVA指令實現(xiàn)定位，DRVI是相對定位指令，DRVA是決定定位指令。說到相對和絕對位置，我們有必要在這里詳細(xì)分析和區(qū)別下。

按照三菱定位手冊的解釋，相對位置采用增量式(對地址的位置指定),以當(dāng)前停止的位置作為起點， 指定移動方向和移動量(相對地址)進(jìn)行定位。相對位置采用絕對式(絕對地址的位置指定)以原點為基準(zhǔn)指定位置(絕對地址)進(jìn)行定位，起點在哪里都沒有關(guān)系。

上面的解釋很繞，到底什么是相對位置，什么是決定位置，我們用下面的圖進(jìn)行介紹：

相對位置只有1個屬性就是距離，由起點和目的地決定，比如在P3(起點)點，想去P1(目的)點，判斷方向為+(右)，計算距離54km。

絕對位置帶有兩個屬性，方向和位置，它是與起點無關(guān)的，同樣的在P3(起點)點，想去P1(目的)，只需要輸入目的地的位置+23km即可。

這就是它們的區(qū)別有點類似于數(shù)學(xué)中的標(biāo)量和矢量，其中標(biāo)量是一個值，矢量是帶有方向的。了解了這些對于我們學(xué)習(xí)DRVI、DRVA指令就很簡單了。

完整指令DRVI S1 S2 D1 D2，S1指的是輸出脈沖也就是相對位置，S2是脈沖輸出頻率指的的電機旋轉(zhuǎn)速度，D1是脈沖輸出端口(必須使用高速口)，D2是脈沖方向由S1的正負(fù)決定自動識別不能指定就是說不要對D2進(jìn)行控制，指令輸出的脈沖數(shù)由S1決定。

完整指令DRVAS1 S2 D1 D2，S1指的是輸出脈沖也就是絕對位置，S2是脈沖輸出頻率指的的電機旋轉(zhuǎn)速度，D1是脈沖輸出端口(必須使用高速口)，D2是脈沖方向由當(dāng)前位置和輸出脈沖(絕對位置)的大小決定同樣不能指定，輸出的脈沖數(shù)是由當(dāng)前位置和輸出脈沖(絕對位置)的差值計算。

以上面的例子執(zhí)行由P3→P1的移動，采用相對定位指令：DRVI 54 1 Y0 Y4，采用絕對定位指令：DRVA 23 1 Y0 Y4，這里我們假設(shè)一個脈沖1km，速度是1km/p，那么根據(jù)當(dāng)前位置(-31)和目的地(+23),我們知道PLC應(yīng)該向伺服驅(qū)動器發(fā)送了54個脈沖，脈沖方向是+的。

在伺服電機控制中，我們首先需要了解單個脈沖移動量，根據(jù)電機和機械方面的參數(shù)來確定，把具體的距離轉(zhuǎn)換成脈沖，然后根據(jù)動作的需要選擇定位指令。