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保護(hù)功能 報(bào)警代碼 故障原因 應(yīng)對(duì)措施 編碼器通訊出錯(cuò) 21* 編碼器與驅(qū)動(dòng)器之間的通訊中斷，并激活了通訊中斷檢測(cè)功能。 按照接線圖，正確連接編碼器線路。糾正錯(cuò)誤接線，注意編碼器電纜應(yīng)接到X6.. 編碼器通訊數(shù)據(jù)出錯(cuò) 23* 主要是噪聲引起了一個(gè)錯(cuò)誤數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)不能夠發(fā)送到驅(qū)動(dòng)器，即使編碼器電纜已連接，但通訊的數(shù)據(jù)有問題。 確保編碼器電源電壓是DC5V+-5%（4.75-5.25v）.尤其是電纜很長(zhǎng)時(shí)必須特別注意。 如果是電機(jī)電纜與編碼器電纜捆綁在一起，請(qǐng)分隔開來布線。 位置偏差過大 24 位置偏差脈沖計(jì)數(shù)器之值大于參數(shù)PR70（位置偏差過大水平）的設(shè)定值。1.電機(jī)沒有按照指令脈沖正確的運(yùn)轉(zhuǎn)。2.PR70值設(shè)得太小。 參照接線圖，將屏蔽線接到FG上。1）確保電機(jī)按照指令脈沖正確的運(yùn)轉(zhuǎn)，監(jiān)測(cè)轉(zhuǎn)矩監(jiān)視器，確保輸出轉(zhuǎn)矩不飽和，調(diào)整增益。將PR5E和PR5F設(shè)為最大，按照 接線圖，正確連接編碼器線路、2）增大PR70數(shù)值。 混合控制位置偏差過大 25* 由外部反饋監(jiān)置檢測(cè)出的負(fù)載位置 與編碼器檢測(cè)出的電機(jī)位置不吻合，超過了參數(shù)PR7B（混合控制偏差過大水平）的設(shè)定值。 檢查電機(jī)與負(fù)載的連接。檢查當(dāng)負(fù)載運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，電機(jī)位置的變化（編碼器反饋脈沖數(shù)值）是否是同一極性（+/-）.檢查參數(shù)PR74、75和76以及PR7C的值是否正確 過速 26 電機(jī)的轉(zhuǎn)速超過了參數(shù)PR73（過速水平）設(shè)定值 避免指令速度過高。檢查指令脈沖頻率和分倍頻比率。對(duì)于不恰當(dāng)?shù)脑鲆嬉鸬倪^沖。請(qǐng)正確的調(diào)整增益。按照接線圖，正確連接編碼器線路 指令脈沖分倍頻出錯(cuò) 27 參數(shù)PR48-PR4B（電子齒輪的第一，第二分子，分母）設(shè)置不正確。 檢查PR48-PR4B參數(shù)值。設(shè)置正確的分倍頻比率，保證經(jīng)過電子齒輪后的指令脈沖頻率最大不超過2M PPS。以及輸入到偏差計(jì)數(shù)器里的脈沖不超過500KPPS 外部反饋裝置通訊出錯(cuò) 28* 外部反饋裝置的數(shù)據(jù)出現(xiàn)通訊異常。主要是因?yàn)樵肼晫?dǎo)致的數(shù)據(jù)出錯(cuò)。不管連接線路是否正確，都有可能有此報(bào)警。 確保外部反饋裝置的電源電壓是DC5V+_5%（4.75-5.25V）.尤其是在采用一個(gè)較長(zhǎng)的反饋裝置時(shí)。如果電機(jī)電纜與外部反饋裝置的連接線捆綁在一起，請(qǐng)分隔開來布線。參照接線圖，將屏蔽線接到FG上 偏差計(jì)數(shù)器溢出 29 位置偏差計(jì)數(shù)器的數(shù)值超出了2z7（13417729）. 確保電機(jī)按照指令脈沖正確運(yùn)轉(zhuǎn)。監(jiān)測(cè)轉(zhuǎn)矩監(jiān)視器，確保輸出轉(zhuǎn)矩不飽和。調(diào)整增益。將PR5E和PR5F設(shè)到最大。按照接線圖，正確連接編碼器線路。 外部反饋裝置通訊出錯(cuò) 35* 外部反饋裝置與驅(qū)動(dòng)器之間的通訊中斷，并激活中斷檢測(cè)功能。 定期檢查外部反饋裝置的接線，糾正接線錯(cuò)誤。 EEPROM參數(shù)出錯(cuò) 36* 電源接通瞬間從EEPROM讀取數(shù)據(jù)時(shí)，存儲(chǔ)在內(nèi)存里的數(shù)據(jù)受損。 FO重新設(shè)置所有的參數(shù)。FO若仍然出錯(cuò)，請(qǐng)換用新的驅(qū)動(dòng)器，并將此臺(tái)驅(qū)動(dòng)器送經(jīng)銷商檢修。 EEPROM校驗(yàn)碼出錯(cuò) 37* 電源接通瞬間從EEPROM讀取數(shù)據(jù)時(shí)，存儲(chǔ)在內(nèi)存里的數(shù)據(jù)受損。 伺服驅(qū)動(dòng)器可能有故障，請(qǐng)換用新的，并將此臺(tái)驅(qū)動(dòng)器送經(jīng)銷商檢修。 行程限位禁止輸入信號(hào)出錯(cuò) 38 當(dāng)參數(shù)PRO4（行程限位禁止輸入無效）值設(shè)為O時(shí)，CW和CCW方向行程禁止輸入 端子（CWL.X5第8引腳 ，CCWL ,X5 第9引腳）與COM一端子的連接都是開路，或者PRO4設(shè)為2時(shí)，CWL.CCW;現(xiàn)COM一的連接有一個(gè)是開路 檢查限位開關(guān)，連接電纜以及CW,CCW限位開關(guān)的電源。尤其要注意檢查控制信號(hào)用的電流電源（12-24V），確保信號(hào)接通（ON）時(shí)沒有延時(shí)。 模擬量指令過電壓 39 輸入到模擬量速度指令端子SPR（X5第14引腳）的電壓超過了參數(shù) PR71所設(shè)定的數(shù)值。SPR./TRQR/SPL有輸入時(shí)此保護(hù)功能才工作。并且若滿足以下條件可更精確的工作。1）速度控制模式參數(shù) PRO2-1、3或5，且PRO5-0或2，即選擇了輸入 模擬量指令，以及零速箱位無效，PRO2-2或4，且PR5B-O. 3）轉(zhuǎn)矩控制模式 PRO2-2或5，且PR5B-1，以及零速箱位無效（即速度指令不足0）。 FO正確設(shè)置參數(shù)PR71（模擬量指令偏差水平）值。檢查插頭X5的接線狀況。 FO提高參數(shù)PR57（速度指令 濾波器）的設(shè)定值。FO將PR71設(shè)為O，取消此保護(hù) 功能。 絕對(duì)式編碼器系統(tǒng)斷電 40* 絕對(duì)式編碼器電源斷電 重新接上電池，將絕對(duì)式編碼器的數(shù)據(jù)清零，只有將數(shù)據(jù)清零后才能清除掉此報(bào)警 絕對(duì)式編碼器計(jì)數(shù)器溢出 41* 編碼器多圈計(jì)數(shù)器的數(shù)據(jù) 超過了規(guī)定值 正確設(shè)置PROB的參數(shù)值。 調(diào)整從原點(diǎn)開始的運(yùn)動(dòng)，使得脈沖不超過32767. 絕對(duì)式編碼器過速 42* 只用電池供電時(shí)，編碼器轉(zhuǎn)速超過規(guī)定值 FO檢查編碼器側(cè)的電源電壓（DC5V+-5%）。 FO檢查插頭X5接線是否有誤。只有將數(shù)據(jù)清零才能清除此報(bào)警。 絕對(duì)式編碼器單圈數(shù)據(jù)出錯(cuò) 44* 編碼器檢測(cè)到其單圈計(jì)數(shù)器有一個(gè)錯(cuò)誤 電機(jī)可能有故障，請(qǐng)更換新電機(jī)。 絕對(duì)式編碼器多圈數(shù)據(jù)出錯(cuò) 45* 編碼器檢測(cè)到其多圈計(jì)數(shù)器有一個(gè)錯(cuò)誤。 絕對(duì)式編碼器狀態(tài)出錯(cuò) 47 電源接通時(shí)，編碼器轉(zhuǎn)速超過規(guī)定值 避免電機(jī)在接通電源那一片刻的運(yùn)動(dòng)。 編碼器Z相信號(hào)出錯(cuò) 48* 沒有檢測(cè)到Z相脈沖信號(hào)，編碼器可能有故障。 電機(jī)可能有故障，請(qǐng)更換電機(jī) 編碼器通訊信號(hào)出錯(cuò) 49* 編碼器CS信號(hào)邏輯異常。編碼器可能有故障 外部反饋裝置O號(hào)報(bào)警 50* 外部裝置反饋出來的數(shù)據(jù)的校驗(yàn)碼的第0位數(shù)據(jù)變成了1. FO檢查外部反饋裝置的具體規(guī)格說明。FO在排除此問題后清除外部反饋裝置的數(shù)據(jù)。FO然后關(guān)斷控制電源再重啟 外部反饋裝置1號(hào)報(bào)警 51* 外部裝置反饋出來的數(shù)據(jù)的校驗(yàn)碼的第1位數(shù)據(jù)變成了1 外部反饋裝置2號(hào)報(bào)警 52* 外部裝置反饋出來的數(shù)據(jù)的校驗(yàn)碼的第2位數(shù)據(jù)變成了1 FO檢查外部反饋裝置的具體規(guī)格說明。FO在排除此問題后清除外部反饋裝置的數(shù)據(jù)。FO然后關(guān)斷控制電源再重啟 外部反饋裝置3號(hào)報(bào)警 53* 外部裝置反饋出來的數(shù)據(jù)的校驗(yàn)碼的第3位數(shù)據(jù)變成了1 外部反饋裝置4號(hào)報(bào)警 54* 外部裝置反饋出來的數(shù)據(jù)的校驗(yàn)碼的第4位數(shù)據(jù)變成了1 外部反饋裝置5號(hào)報(bào)警 55* 外部裝置反饋出來的數(shù)據(jù)的校驗(yàn)碼的第5位數(shù)據(jù)變成了1 CCWTL指令過電壓 65 輸入到端子CCWTL（X5第16引腳）的模擬量轉(zhuǎn)矩指令超過了規(guī)定值（+10V或——10V）。CCWTL有輸入時(shí)此保護(hù)功能才工作。并且若滿足以下條件下可更精確的工作。1）轉(zhuǎn)矩控制模式：PR02-5;或者PR02-2或4.且PR5B-1 2）位置/速度/全閉控制模式；PRO3-0. FO檢查插頭X5的接線。FO可輸入CCWTL的最高電壓為+—10V。 FO可輸入的CWTL的最高電壓為+—10V。 CWTL指令過電壓 66 輸入到端子CWTL（X5第18引腳）的模擬量轉(zhuǎn)矩指令 超過了規(guī)定值（+20V或—10V）CWTL有輸入時(shí)此保護(hù)功能才工作。并且滿足 以下條件可更精確的工作。1）位置/速度/全閉環(huán)控制模式。PR03-0. FO檢查插頭X5的接線。FO可輸入CCWTL的最高電壓為+—10V。 FO可輸入的CWTL的最高電壓為+—10V。 電機(jī)自動(dòng)識(shí)別出錯(cuò) 99* 電機(jī)與此驅(qū)動(dòng)器不匹配 換用匹配的電機(jī) 其他出錯(cuò)信息 其它數(shù)字* 噪聲過大導(dǎo)致控制電路發(fā)生故障，伺服驅(qū)動(dòng)器的自診斷功能由于內(nèi)部出錯(cuò)而激活 FO關(guān)斷電源，再重新上電。FO如果仍舊報(bào)警，驅(qū)動(dòng)器可能有故障，停止使用，更換成新的電機(jī) 與驅(qū)動(dòng)器，并將此臺(tái)驅(qū)動(dòng)器送經(jīng)銷商檢修。
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