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FANUC系統(tǒng)關(guān)于參考點(diǎn)設(shè)置，所謂的無擋塊（without dog）回參考點(diǎn)，是針對(duì)增量式回參考點(diǎn)中需采用減速擋塊而言的。而之所以不需要擋塊（減速信號(hào)）確定參考點(diǎn)位置，是因?yàn)?a target="_blank">FANUC編碼器可當(dāng)作絕對(duì)式編碼器使用。所以，F(xiàn)ANUC系統(tǒng)中，無擋塊回參考點(diǎn)就是指絕對(duì)式回參考點(diǎn)（或稱絕對(duì)式回零）。 無擋塊回參考點(diǎn)的技術(shù)方法是：首先將軸在手動(dòng)方式下移動(dòng)至參考點(diǎn)位置，通過參數(shù)實(shí)現(xiàn)機(jī)械位置與參考點(diǎn)位置的同步，通過電池實(shí)現(xiàn)零點(diǎn)位置記憶。此后開機(jī)即能讀取零點(diǎn)位置，不需每次都作回零操作。 如果設(shè)備把FANUC編碼器當(dāng)絕對(duì)式使用，則可按表1設(shè)定相關(guān)參數(shù)。其中對(duì)于APZ的操作決定了參考點(diǎn)設(shè)置的有效性。 表1 絕對(duì)式回零參數(shù)一覽表
DLZ：without dog zero APC：absolute pulse coder APZ：absolute pulse zero 1. 確認(rèn)電池連接和超程保護(hù) 用于編碼器位置記憶的電池安裝在伺服放大器上。超程保護(hù)開關(guān)必須有效。 2. 設(shè)定參數(shù)DLZ和APC 將DLZ和APC設(shè)為1，此時(shí)屏幕出現(xiàn)000號(hào)報(bào)警。關(guān)機(jī)重啟，則屏幕出現(xiàn)300號(hào)報(bào)警，如圖1所示。 圖1 300號(hào)報(bào)警畫面 3. 手動(dòng)方式下將設(shè)定軸移至參考點(diǎn)位置 確定參考點(diǎn)所在機(jī)械位置（戳藍(lán)字看參考點(diǎn)在哪個(gè)位置），位于機(jī)床坐標(biāo)系極限處。在JOG或手輪方式下，將設(shè)定軸移動(dòng)至參考點(diǎn)位置，一般位于正向超程開關(guān)內(nèi)側(cè)。 4. 設(shè)定參數(shù)APZ 將APZ設(shè)為1，此時(shí)屏幕再次出現(xiàn)000號(hào)報(bào)警。關(guān)機(jī)重啟，則報(bào)警消失，參考點(diǎn)已記憶。 注：有時(shí)會(huì)出現(xiàn)APZ無法輸入的情況，原因： ① 是開機(jī)后機(jī)床未曾移動(dòng)過。請(qǐng)手動(dòng)轉(zhuǎn)電機(jī)半圈左右，重新設(shè)定。 ② 是可能此時(shí)編碼器仍為增量式編碼器。請(qǐng)?jiān)O(shè)定DLZ。 ③ 是編碼器反饋電纜線0V、6V線斷。請(qǐng)檢查電纜。 5. 驗(yàn)證回零正確性 （1）在JOG方式下，將各軸遠(yuǎn)離參考點(diǎn)。 （2）回零。選擇REF方式，按住正向進(jìn)給鍵，直至原點(diǎn)燈點(diǎn)亮，機(jī)床坐標(biāo)顯示全“0”。 6. 對(duì)于車床，需設(shè)置參考點(diǎn)顯示坐標(biāo)值 （1）測(cè)量各軸行程。在JOG方式下將各軸移到與參考點(diǎn)反方向的最大行程處，記錄坐標(biāo)值（一般取整數(shù)行程）。 （2）MDI方式下，在PRM No.1240中設(shè)定最大行程坐標(biāo)值（正值），則屏幕出現(xiàn)000號(hào)報(bào)警。 （3）關(guān)機(jī)重啟。 （4）重回參考點(diǎn)，查看參考點(diǎn)坐標(biāo)顯示值是否為行程最大值。  ▲ 絕對(duì)式回零設(shè)置 （感謝常州創(chuàng)勝特爾公司提供視頻） 案例現(xiàn)象：絕對(duì)式編碼器使用時(shí)，各軸參考點(diǎn)丟失。 故障分析：當(dāng)使用絕對(duì)式編碼器的電機(jī)時(shí)，可能因電池耗盡或SRAM數(shù)據(jù)恢復(fù)而發(fā)生各軸參考點(diǎn)丟失；或聯(lián)軸器拆卸、或伺服電機(jī)插頭在斷電情況下被拆除后，也會(huì)引起參考點(diǎn)位置變更。加工中心上，Z軸參考點(diǎn)變化將引起換刀點(diǎn)隨之改變，必須重新確定換刀點(diǎn)。 參考點(diǎn)丟失時(shí)屏幕出現(xiàn)“300 APC報(bào)警：n軸需回零”的報(bào)警信息，并且參數(shù)1815#4（APZ）所對(duì)應(yīng)的n軸的參數(shù)變?yōu)?。 在FANUC 0i 或0i Mate-C/D系統(tǒng)中，1815#4（APZ）表示當(dāng)使用絕對(duì)編碼器時(shí)，機(jī)械位置是否設(shè)為參考點(diǎn)位置，APZ=1表示在該點(diǎn)建立參考點(diǎn)。 故障排除：以下為某廠X軸參考點(diǎn)丟失時(shí)消除300號(hào)報(bào)警的方法。 ① 選擇操作面板上的HANDLE按鈕（手脈方式）。 ② 在手脈盒上選擇需重設(shè)參考點(diǎn)的軸。 ③ 在MDI鍵盤上選擇POS功能鍵，再按軟鍵【+】→【MONI】，出現(xiàn)負(fù)載表，如圖2所示。負(fù)載表的顯示，請(qǐng)參見“數(shù)控基本操作”之6。 圖2 伺服負(fù)載表畫面 ④ 用手輪沿該軸的負(fù)方向移動(dòng)機(jī)床軸，同時(shí)觀察該軸對(duì)應(yīng)的負(fù)載表，移動(dòng)該軸直至其負(fù)載明顯增大（80%以上）、或者出現(xiàn)“409轉(zhuǎn)矩限制（負(fù)載異常）”報(bào)警。當(dāng)負(fù)載增大時(shí)，應(yīng)注意盡量緩慢轉(zhuǎn)動(dòng)手輪。 ⑤ 在MDI鍵盤上選擇POS鍵，按軟鍵【相對(duì)】，輸入X，再按軟鍵【歸零】。 ⑥ 用步驟④同樣方法沿該軸的正方向移動(dòng)機(jī)床軸，同時(shí)觀察該軸對(duì)應(yīng)的負(fù)載表，移動(dòng)該軸直至其負(fù)載明顯增大（80%以上）、或者出現(xiàn)“409轉(zhuǎn)矩限制（負(fù)載異常）”報(bào)警。 ⑦ 用該軸當(dāng)前位置的相對(duì)坐標(biāo)值A(chǔ)減去該機(jī)床的標(biāo)準(zhǔn)行程a，再將所得差值除以2得數(shù)值B，即：B=(A-a)/2。（請(qǐng)注意：B>0，即A>a，否則以上操作肯定有不當(dāng)之處）。 ⑧ 用步驟⑤的同樣方法，將該軸當(dāng)前位置的相對(duì)坐標(biāo)值設(shè)為0。 ⑨ 用手輪將該軸移動(dòng)到相對(duì)坐標(biāo)為-B的位置。 ⑩ 在MDI方式下，將該軸參數(shù)1815#4（APZ）設(shè)為1。按照提示，關(guān)閉系統(tǒng)電源，重新開機(jī)后，300號(hào)報(bào)警消除，該軸的參考點(diǎn)設(shè)置完成。 上述④和⑥的操作目的是使軸移動(dòng)至行程的最末端處，⑦的操作使有效行程位于整個(gè)行程的中間。上述操作看似復(fù)雜，是該機(jī)床個(gè)案要求所需。 簡(jiǎn)而言之，發(fā)生絕對(duì)式編碼器參考點(diǎn)丟失時(shí)，只需手動(dòng)將軸移動(dòng)至參考點(diǎn)位置，然后設(shè)置對(duì)應(yīng)軸的1815#4（APZ）=1，關(guān)機(jī)重啟即可。 |
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