臺(tái)達(dá) ASDA 伺服定位演示系統(tǒng)

控制要求

1、由臺(tái)達(dá) PLC 和臺(tái)達(dá)伺服組成一個(gè)簡(jiǎn)單的定位控制演示系統(tǒng)。通過(guò) PLC 發(fā)送脈沖控制伺服，實(shí)現(xiàn)原點(diǎn)回歸、相對(duì)定位和絕對(duì)定位功能的演示。

2、z 監(jiān)控畫面：原點(diǎn)回歸、相對(duì)定位、絕對(duì)定位。

元件說(shuō)明

ASD-A 伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)必要設(shè)置

當(dāng)出現(xiàn)伺服因參數(shù)設(shè)置錯(cuò)亂而導(dǎo)致不能正常運(yùn)行時(shí)，可先設(shè)置 P2-08=10（回歸出廠值），重新上電后再按照上表進(jìn)行參數(shù)設(shè)置。

PLC 與伺服驅(qū)動(dòng)器硬件接線圖

控制程序

程序說(shuō)明

當(dāng)伺服上電之后，如無(wú)警報(bào)信號(hào)，X3=On，此時(shí)，按下伺服啟動(dòng)開(kāi)關(guān)，M10=On，伺服啟動(dòng)。

按下原點(diǎn)回歸開(kāi)關(guān)時(shí)，M0=On，伺服執(zhí)行原點(diǎn)回歸動(dòng)作，當(dāng) DOG 信號(hào) X2 由 Off→On 變化時(shí)，伺服以 5KHZ 的寸動(dòng)速度回歸原點(diǎn)，當(dāng) DOG 信號(hào)由 On→Off 變化時(shí)，伺服電機(jī)立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)，回歸原點(diǎn)完成。

按下正轉(zhuǎn) 10 圈開(kāi)關(guān)，M1=On，伺服電機(jī)執(zhí)行相對(duì)定位動(dòng)作，伺服電機(jī)正方向旋轉(zhuǎn) 10 圈后停止運(yùn)轉(zhuǎn)。

按下正轉(zhuǎn) 10 圈開(kāi)關(guān)，M2=On，伺服電機(jī)執(zhí)行相對(duì)定位動(dòng)作，伺服電機(jī)反方向旋轉(zhuǎn) 10 圈后停止運(yùn)轉(zhuǎn)。

按下坐標(biāo) 400000 開(kāi)關(guān)，M3=On，伺服電機(jī)執(zhí)行絕對(duì)定位動(dòng)作，到達(dá)絕對(duì)目標(biāo)位置 400，000處后停止。

按下坐標(biāo)-50000 開(kāi)關(guān)，M4=On，伺服電機(jī)執(zhí)行絕對(duì)定位動(dòng)作，到達(dá)絕對(duì)目標(biāo)位置-50，000處后停止。

若工作物碰觸到正向極限傳感器時(shí)，X0=On，Y10=On，伺服電機(jī)禁止正轉(zhuǎn)，且伺服異常報(bào)警（M24=On）。

若工作物碰觸到反向極限傳感器時(shí)，X1=On，Y11=On，伺服電機(jī)禁止正轉(zhuǎn)，且伺服異常報(bào)警（M24=On）。

當(dāng)出現(xiàn)伺服異常報(bào)警后，按下伺服異常復(fù)位開(kāi)關(guān)，M11=On，伺服異常報(bào)警信息解除，警報(bào)解除之后，伺服才能繼續(xù)執(zhí)行原點(diǎn)回歸和定位的動(dòng)作。

按下 PLC 脈沖暫停輸出開(kāi)關(guān)，M12=On，PLC 暫停輸出脈沖，脈沖輸出個(gè)數(shù)會(huì)保持在寄存器內(nèi)，當(dāng) M12=Off 時(shí)，會(huì)在原來(lái)輸出個(gè)數(shù)基礎(chǔ)上，繼續(xù)輸出未完成的脈沖。

z 按下伺服緊急停止開(kāi)關(guān)時(shí)，M13=On，伺服立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)，當(dāng) M13=Off 時(shí)，即使定位距離尚未完成，不同于 PLC 脈沖暫停輸出，伺服將不會(huì)繼續(xù)跑完未完成的距離。

程序中使用 M1346 的目的是保證伺服完成原點(diǎn)回歸動(dòng)作時(shí)，自動(dòng)控制 Y4 輸出一個(gè) 20ms 的伺服脈沖計(jì)數(shù)寄存器清零信號(hào)，使伺服面板顯示的數(shù)值為0（對(duì)應(yīng)伺服P0-02參數(shù)需設(shè)置為0）。

程序中使用 M1029 來(lái)復(fù)位 M0~M4，保證一個(gè)定位動(dòng)作完成（M1029=On），該定位指令的執(zhí)行條件變?yōu)?Off，保證下一次按下定位執(zhí)行相關(guān)開(kāi)關(guān)時(shí)定位動(dòng)作能正確執(zhí)行。

組件說(shuō)明中作為開(kāi)關(guān)及伺服狀態(tài)顯示的 M 裝置可利用臺(tái)達(dá) DOP-A 人機(jī)界面來(lái)設(shè)計(jì)，或利用WPLSoft 來(lái)設(shè)定。

一、NEG 位移反轉(zhuǎn)控制

控制要求

定位控制系統(tǒng)做左右位移運(yùn)動(dòng)，每按下一次按鈕（X1），定位裝置從當(dāng)前位置反轉(zhuǎn)移動(dòng)到以原點(diǎn)（D200，D201 值為 K0）為對(duì)稱中心的另一邊。

元件說(shuō)明

控制程序

程序說(shuō)明

假設(shè) D200、D201（32 位數(shù)據(jù)）的初始內(nèi)容值為 K50000，按下一次按鈕后，即 X1 由 Off→On 變化，D200、D201（32 位數(shù)據(jù)）的內(nèi)容值變?yōu)?K-50000。

同時(shí)，M0 被置位為 On，DDRVA 指令執(zhí)行，以 5KHZ(K5000)的 頻率向絕對(duì)目標(biāo)位置 K-50000移動(dòng)，目標(biāo)位置到達(dá)后，M1029=On，M0 被復(fù)位為 Off，Y0 停止發(fā)送脈沖。

再次按下按鈕，即 X1 由 Off→On 變化，D200、D201（32 位數(shù)據(jù)）的內(nèi)容值由 K-50000 變?yōu)?K50000，同時(shí) M0 被置位為 On，開(kāi)始執(zhí)行到絕對(duì)目標(biāo)位置 K50000 的定位運(yùn)動(dòng)，直到到達(dá)目標(biāo)位置才停止。

如此，按下一次按鈕（X1），定位裝置就會(huì)從當(dāng)前位置移動(dòng)到以原點(diǎn)為對(duì)稱中心點(diǎn)的另一邊。

二、兩路脈沖輸出

XC3 系列和 XC5 系列 PLC 一般具有 2 個(gè)脈沖輸出。為了使用脈沖輸出，必須要使用帶有晶體管輸出的 PLC。通過(guò)使用不同的指令編程方式，可以進(jìn)行無(wú)加速/減速的單向脈沖輸出，也可以進(jìn)行帶加速/減速的單向脈沖輸出，還可以進(jìn)行多段、正反向輸出等等，輸出頻率最高可達(dá) 400K Hz。

本例中，使用單段單向脈沖輸出，Y0 控制 X 軸步進(jìn)電機(jī)，Y1 控制 Y 軸步進(jìn)電機(jī)。通過(guò)流程控制兩個(gè)軸輪流驅(qū)動(dòng)。

例圖：

程序流程框圖：

程序及注釋：

三、高速計(jì)數(shù)中斷

XC 系列 PLC 都具有高速計(jì)數(shù)功能，通過(guò)選擇不同的計(jì)數(shù)器可以進(jìn)行單相（遞增模式、脈沖+方向輸入模式），AB 相模式計(jì)數(shù)，最高頻率可達(dá)到 200KHz。PLC 2.51 版本以上包含高速計(jì)數(shù)中斷功能，每路高速計(jì)數(shù)器擁有 24 段 32 位的預(yù)置值，計(jì)數(shù)器的每段計(jì)數(shù)差值等于預(yù)置值時(shí)產(chǎn)生中斷。

本例中，C630=-1000 時(shí)，Y0 輸出,其他復(fù)位；C630=-1500 時(shí)，Y1 輸出，其他復(fù)位；C630=1500 時(shí)，Y2 輸出，其他復(fù)位；C630=3500 時(shí)，Y3 輸出，其他復(fù)位。

例圖：

程序流程框圖：

程序及注釋：