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在室內(nèi)一般GPS信號(hào)較弱或沒(méi)有GPS信號(hào)。而GPS是告訴飛控，無(wú)人機(jī)的位置（相對(duì)于地的位置），也就是我們所說(shuō)的GPS定位。目前主流的室內(nèi)定位技術(shù)都在下面這幅圖中。

地磁定位作為一種新興的室內(nèi)定位方法，借助地球磁場(chǎng)強(qiáng)度在每個(gè)位置的唯一性實(shí)現(xiàn)定位功能，其優(yōu)勢(shì)在于安全可靠、成本低廉、對(duì)環(huán)境要求低等，只通過(guò)智能手機(jī)內(nèi)置的地磁傳感器即可實(shí)現(xiàn)定位，通常精度在2米以內(nèi)。

室內(nèi)陸磁定位的不足：

1、室內(nèi)環(huán)境有較大的變動(dòng)時(shí)需要重新采集地磁數(shù)據(jù)。

2、初始位置的獲取較為困難。

3、地磁定位的穩(wěn)定性相對(duì)較差，易受到金屬物或室內(nèi)環(huán)境變化的影響。

地磁定位的優(yōu)勢(shì)：

1、無(wú)需部署額外的硬件，因此成本也較低。

2、地磁導(dǎo)航的誤差不會(huì)隨著時(shí)間產(chǎn)生累計(jì)效應(yīng)。

	Wi-Fi技術(shù)

通過(guò)無(wú)線接入點(diǎn)（包括無(wú)線路由器）組成的無(wú)線局域網(wǎng)絡(luò)(WLAN)，可以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜環(huán)境中的定位、監(jiān)測(cè)和追蹤任務(wù)。它以網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)（無(wú)線接入點(diǎn)）的位置信息為基礎(chǔ)和前提，采用經(jīng)驗(yàn)測(cè)試和信號(hào)傳播模型相結(jié)合的方式，對(duì)已接入的移動(dòng)設(shè)備進(jìn)行位置定位，最高精確度大約在1米至20米之間。如果定位測(cè)算僅基于當(dāng)前連接的Wi-Fi接入點(diǎn)，而不是參照周邊Wi-Fi的信號(hào)強(qiáng)度合成圖，則Wi-Fi定位就很容易存在誤差（例如：定位樓層錯(cuò)誤）。另外，Wi-Fi接入點(diǎn)通常都只能覆蓋半徑90米左右的區(qū)域，而且很容易受到其他信號(hào)的干擾，從而影響其精度，定位器的能耗也較高。

優(yōu)點(diǎn)：

1、定位精度較高，WIFI密集人流多的地方相當(dāng)精確。

2、速度快。

3、周圍WIFI無(wú)法連接也能定位。

缺點(diǎn) ：

1、沒(méi)有WIFI就無(wú)法定位。

2、必須處于聯(lián)網(wǎng)狀態(tài)。

3、密集部署。

4、需要打眼走線。

藍(lán)牙通訊是一種短距離低功耗的無(wú)線傳輸技術(shù)，在室內(nèi)安裝適當(dāng)?shù)乃{(lán)牙局域網(wǎng)接入點(diǎn)后，將網(wǎng)絡(luò)配置成基于多用戶的基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)連接模式，并保證藍(lán)牙局域網(wǎng)接入點(diǎn)始終是這個(gè)微網(wǎng)絡(luò)的主設(shè)備。這樣通過(guò)檢測(cè)信號(hào)強(qiáng)度就可以獲得用戶的位置信息。

藍(lán)牙定位主要應(yīng)用于小范圍定位，例如：?jiǎn)螌哟髲d或倉(cāng)庫(kù)。對(duì)于持有集成了藍(lán)牙功能移動(dòng)終端設(shè)備，只要設(shè)備的藍(lán)牙功能開(kāi)啟，藍(lán)牙室內(nèi)定位系統(tǒng)就能夠?qū)ζ溥M(jìn)行位置判斷。

不過(guò)，對(duì)于復(fù)雜的空間環(huán)境，藍(lán)牙定位系統(tǒng)的穩(wěn)定性稍差，受噪聲信號(hào)干擾大。

	超寬帶技術(shù)(UWB)

早期被用來(lái)應(yīng)用在近距離高速數(shù)據(jù)傳輸，近年來(lái)國(guó)外開(kāi)始利用其亞納秒級(jí)超窄脈沖來(lái)做近距離精確室內(nèi)定位。超寬帶技術(shù)與傳統(tǒng)通信技術(shù)的定位方法有較大差異，它不需要使用傳統(tǒng)通信體制中的載波，而是通過(guò)發(fā)送和接收具有納秒或納秒級(jí)以下的非正弦波極窄脈沖來(lái)傳輸數(shù)據(jù)，可用于室內(nèi)精確定位，例如：戰(zhàn)場(chǎng)士兵的位置發(fā)現(xiàn)、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)跟蹤等。

超寬帶系統(tǒng)與傳統(tǒng)的窄帶系統(tǒng)相比，具有穿透力強(qiáng)、功耗低、抗多徑效果好、安全性高、系統(tǒng)復(fù)雜度低、能夠提高精確定位精度等優(yōu)點(diǎn)，通常用于室內(nèi)移動(dòng)物體的定位跟蹤或?qū)Ш?。UWB高精度定位技術(shù)用于無(wú)人機(jī)室內(nèi)定位的技術(shù)。UWB定位技術(shù)因?yàn)槠涓呔仍谑覂?nèi)定位技術(shù)中占有很高的名望，他能提供高達(dá)2厘米的三維定位精度完全滿足無(wú)人機(jī)室內(nèi)定位導(dǎo)航的要求。

利用攝像機(jī)拍攝到該標(biāo)志物信息進(jìn)行圖像處理，最后確定所在位置的方法。計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)使計(jì)算機(jī)模擬人類的視覺(jué)過(guò)程，具有感受環(huán)境的能力和人類視覺(jué)功能的技術(shù)。圖像處理、人工智能和模式識(shí)別等技術(shù)的綜合。

	RFID技術(shù)

RFID定位技術(shù)利用射頻方式進(jìn)行非接觸式雙向通信交換數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)移動(dòng)設(shè)備識(shí)別和定位的目的。它可以在幾毫秒內(nèi)得到厘米級(jí)定位精度的信息，且傳輸范圍大、成本較低；不過(guò)，由于以下問(wèn)題未能解決，以RFID定位技術(shù)的適用范圍受到局限。

1． RFID不便于整合到移動(dòng)設(shè)備之中。

2． 作用距離短（一般最長(zhǎng)為幾十米）。

3． 用戶的安全隱私保護(hù)。

4． 國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化。

RFID的落地產(chǎn)品一圈圈圍繞著的是天線，中間的是芯片，這是一款無(wú)源RFID電子標(biāo)簽。

ZigBee是一種短距離、低速率的無(wú)線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)。它介于RFID和藍(lán)牙之間，可以通過(guò)傳感器之間的相互協(xié)調(diào)通信進(jìn)行設(shè)備的位置定位。這些傳感器只需要很少的能量，以接力的方式通過(guò)無(wú)線電波將數(shù)據(jù)從一個(gè)傳感器傳到另一個(gè)傳感器。ZigBee的技術(shù)特點(diǎn)：

1、低功耗，由于ZigBee的傳輸速率低，發(fā)射功率僅為1mW，而且采用了休眠模式，功耗低，因此ZigBee設(shè)備非常省電。據(jù)估算，ZigBee設(shè)備僅靠?jī)晒?jié)5號(hào)電池就可以維持長(zhǎng)達(dá)6個(gè)月到2年左右的使用時(shí)間，這是其它無(wú)線設(shè)備望塵莫及的。

2、低成本， ZigBee模塊的初始成本在6美元左右，估計(jì)很快就能降到1.5—2.5美元， 并且ZigBee協(xié)議是免專利費(fèi)的。低成本對(duì)于ZigBee也是一個(gè)關(guān)鍵的因素。

3、時(shí)延短，典型的搜索設(shè)備時(shí)延在30ms，休眠激活時(shí)延時(shí)15ms。

4、網(wǎng)絡(luò)容量大，一個(gè)星型結(jié)構(gòu)的Zigbee網(wǎng)絡(luò)最多可以容納254個(gè)從設(shè)備和一個(gè)主設(shè)備， 一個(gè)區(qū)域內(nèi)可以同時(shí)存在最多100個(gè)ZigBee網(wǎng)絡(luò)， 而且網(wǎng)絡(luò)組成靈活。

5、可靠，采取了碰撞避免策略，同時(shí)為需要固定帶寬的通信業(yè)務(wù)預(yù)留了專用時(shí)隙，避開(kāi)了發(fā)送數(shù)據(jù)的競(jìng)爭(zhēng)和沖突。

6、安全，ZigBee提供了基于循環(huán)冗余校驗(yàn)（CRC）的數(shù)據(jù)包完整性檢查功能，支持鑒權(quán)和認(rèn)證， 采用了AES-128的加密算法，各個(gè)應(yīng)用可以靈活確定其安全屬性。

	超聲波技術(shù)

超聲波定位主要采用反射式測(cè)距（發(fā)射超聲波并接收由被測(cè)物產(chǎn)生的回波后，根據(jù)回波與發(fā)射波的時(shí)間差計(jì)算出兩者之間的距離），并通過(guò)三角定位等算法確定物體的位置。

超聲波定位整體定位精度較高（厘米級(jí)）、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但容易受多徑效應(yīng)和非視距傳播的影響，降低定位精度；同時(shí)，它還需要大量的底層硬件設(shè)施投資，總體成本較高。

紅外線技術(shù)室內(nèi)定位是通過(guò)安裝在室內(nèi)的光學(xué)傳感器，接收各移動(dòng)設(shè)備（紅外線IR標(biāo)識(shí)）發(fā)射調(diào)制的紅外射線進(jìn)行定位，具有相對(duì)較高的室內(nèi)定位精度。

但是，由于光線不能穿過(guò)障礙物，使得紅外射線僅能視距傳播，容易受其他燈光干擾，并且紅外線的傳輸距離較短，使其室內(nèi)定位的效果很差。當(dāng)移動(dòng)設(shè)備放置在口袋里或者被墻壁遮擋時(shí)，就不能正常工作，需要在每個(gè)房間、走廊安裝接收天線，導(dǎo)致總體造價(jià)較高。

	光流傳感器

光流利用的是圖像的變化處理，用于檢測(cè)地面的狀態(tài)，從而監(jiān)測(cè)飛機(jī)的移動(dòng)；主要用于保持飛機(jī)的水平位置，以及在室內(nèi)實(shí)現(xiàn)定高和定點(diǎn)飛行。

PX4Flow 是一款與Pixhawk飛控配套使用光流傳感器。傳感器擁有原生 752×480 像素分辨率，計(jì)算光學(xué)流的過(guò)程中采用了4倍分級(jí)和剪裁算法，計(jì)算速度達(dá)到250Hz（白天，室外），具備非常高的感光度。與其他滑鼠傳感器不同，它可以以120Hz（黑暗，室內(nèi)）的計(jì)算速度在室內(nèi)或者室外暗光環(huán)境下工作，而無(wú)需照明LED。