鮮卑族是繼匈奴之后在蒙古高原崛起的古代游牧民族，屬阿爾泰語系蒙古語族，興起于大興安嶺。

商周時期游牧于蒙古高原東部，戰(zhàn)國時期為東胡的一部分。秦漢之際，匈奴冒頓單于強盛，擊滅東胡，鮮卑人東逃至大興安嶺，首領(lǐng)毛及其家族住進(jìn)大石室(俗稱嘎仙洞，在今內(nèi)蒙古呼倫貝爾盟鄂倫春自治旗阿里河鎮(zhèn)西北10公里處)。匈奴鼎盛時，曾經(jīng)臣屬于匈奴。

西漢中期，匈奴在漢朝的進(jìn)攻下衰落，鮮卑脫離匈奴，逐漸南遷至西喇木倫河與洮兒河一帶。公元前71年，鮮卑曾配合烏孫、丁零，西攻匈奴，使匈奴遭到重大損失。

東漢初年，大將竇固北征，逼使北匈奴日漸西遷，鮮卑占據(jù)蒙古高原東部，于是，有十余萬戶匈奴人投歸鮮卑，鮮卑勢力有所發(fā)展。

東漢末年，首領(lǐng)檀石槐統(tǒng)一各部，東擊扶余，北敗丁零，西逐匈奴、敗烏孫，創(chuàng)建了鮮卑汗國。國境東西二萬余里，南北七千余里，其西部邊界為車師后王國西境(今新疆瑪納斯縣一帶)。

檀石槐將國境分作三部，西域?qū)儆邗r卑右部。檀石槐死后，鮮卑因內(nèi)亂而衰弱，蒙古高原的大人步度根、軻比能各擁部眾，分別為政，附屬曹魏，西域則為鮮卑右部大人所統(tǒng)治。

東晉和南北朝時期，拓跋、宇文、慕容、乞伏、禿發(fā)等部或西徙，或南遷，在今華北和西北建立了北魏、北燕、西涼等地方割據(jù)政權(quán)。

后逐漸融合于漢族中，右部鮮卑先歸附于晉朝，后臣屬于柔然，又歸屬于高車王國。突厥崛起后，逐漸融合于突厥。鮮卑因為是“東胡”，其語言應(yīng)為胡語，即與匈奴語相近，從《晉書·石勒載記》中所記佛圖澄對石勒所說相輪之音來看，則是標(biāo)準(zhǔn)的突厥語。

石勒是“羯胡”，為匈奴的一支，可見鮮卑也應(yīng)操突厥語。但是由于鮮卑曾長期居住于大興安嶺和西喇木倫河一帶，與肅慎、契丹、奚等東夷民族雜居，其語言又受“滿—通古斯語”的影響，這在鮮卑的慕容、宇文等部落的語言中尤其明顯。

由于鮮卑族政權(quán)的建立，各個部落大都解體，人民多轉(zhuǎn)向定居農(nóng)業(yè)生產(chǎn)，隨著封建化進(jìn)程的加深，同各民族的融合加快。到了隋唐時期，鮮卑作為民族實體和政權(quán)實體融入到其他民族中，逐漸消亡。