1226年開始，條頓騎士團(tuán)在普魯士地區(qū)發(fā)動了為時近200年的東征運動，最終普魯士成了條頓騎士團(tuán)的地盤。條頓騎士團(tuán)統(tǒng)治下的普魯士地區(qū)在名義上屬于教皇領(lǐng)地，但教皇只享有名義上的宗主權(quán)。為了吸引定居者，條頓騎士團(tuán)依據(jù)漢薩同盟法律，在其領(lǐng)土上興建了一系列自由市。但在1410年7月15日的坦能堡會戰(zhàn)中，條頓騎士團(tuán)敗于波蘭和立陶宛聯(lián)軍，被迫簽訂第一次托倫和約，但澤城置于波蘭主權(quán)之下。1466年條頓騎士團(tuán)再度戰(zhàn)敗，在第二次托倫和約中被迫割讓包括但澤和馬林堡在內(nèi)的西普魯士。條頓騎士團(tuán)保留普魯士的殘余領(lǐng)土，但被迫效忠波蘭國王，成為波蘭的附庸國。

1512年，來自勃蘭登堡的阿爾伯特當(dāng)選為條頓騎士團(tuán)總團(tuán)長。1525年他宣布改信路德宗教，從而切斷了與騎士團(tuán)名義宗主羅馬梵蒂岡的聯(lián)系，隨后宣布將條頓騎士團(tuán)世俗化，改為普魯士公國，阿爾伯特自任普魯士公爵，成為臣服于波蘭最高權(quán)力之下的世俗君主。

1660年的瑞典-波蘭戰(zhàn)爭中，勃蘭登堡選帝侯腓特烈·威廉通過《奧利瓦條約》取消了波蘭對普魯士的宗主權(quán)，獲得了瑞典、波蘭等國對普魯士公國主權(quán)的承認(rèn)。1701年，勃蘭登堡選帝侯腓特烈三世支持奧地利哈布斯堡王朝向法國波旁王朝宣戰(zhàn)，借以換取國王稱號。1月18日，腓特烈三世在柯尼斯堡加冕成為普魯士國王腓特烈一世，并從此展開了普魯士王國200多年的顯赫歷史。

由于繼承了條頓騎士團(tuán)的軍事傳統(tǒng)，普魯士的軍隊向來以紀(jì) 律嚴(yán)明、教育素質(zhì)高著稱， 腓特烈二世（即腓特烈大帝）在1740年繼承王位，即位7個月之后即進(jìn)攻西里西亞，從而引發(fā)奧地利王位繼承戰(zhàn)爭。通過戰(zhàn)爭，普魯士獲得了奧地利富庶的工業(yè)區(qū)西里西亞。

但在這之后，普魯士的外交形勢越來越嚴(yán)峻。首先腓特烈與英國交好，普魯士保證英王在德意志的漢諾威領(lǐng)土不受侵犯，這就大大觸怒了與英國爭奪海外殖民地的法國。而奧地利女大公瑪麗婭·特蕾西婭，從來也沒有忘記臥薪嘗膽，她的首相考尼茨-里特貝格親王成功地聯(lián)合俄國女沙皇伊麗莎白·彼得羅芙娜，和法王路易十五，積極準(zhǔn)備收復(fù)西里西亞。

腓特烈二世看到形勢日益嚴(yán)重，決定與其坐等戰(zhàn)爭降臨，不如對奧地利發(fā)動先發(fā)制人的打擊。七年戰(zhàn)爭由此展開。在七年戰(zhàn)爭中他的部隊打進(jìn)了薩克森王國。之后普魯士同時和三個鄰邦大國作戰(zhàn)，奧地利、法國和俄羅斯。當(dāng)時普魯士和聯(lián)盟的軍隊人數(shù)比為1:3，人口數(shù)之比更達(dá)1:20。經(jīng)過7年大戰(zhàn)，幾次面臨亡國邊緣，腓特烈二世終于保住了西里西亞，他個人也獲得軍事史上永世的不朽英名，贏得了“大帝”的稱號，更樹立了”軍事天才”的個人榮譽。普魯士亦一躍成為歐洲五巨頭（其余四國為奧地利，法國，英國和俄國）之一。

在他的倡導(dǎo)下（1772年），波蘭被第一次瓜分。當(dāng)時奧地利和1764年新近與普魯士結(jié)盟的俄羅斯處于武裝沖突邊緣。為了自身利益，腓特烈二世用波蘭的土地去滿足兩國對土地的欲望。

腓特烈二世同時還從伏爾泰那里接受了啟蒙主義思想，改進(jìn)司法和教育制度，鼓勵宗教信仰自由，并扶植科學(xué)和藝術(shù)的發(fā)展。在國內(nèi)建設(shè)方面，他推行了農(nóng)業(yè)改革、軍事改革、教育改革、法律改革，建立了廉潔高效的公務(wù)員制度。

他對法律的發(fā)展貢獻(xiàn)良多。他的名言是“我是這個國家的第一公仆?！彼f“在我的眼中，一個窮困的農(nóng)民和一個最顯赫的公爵或一個最有錢的貴族沒有絲毫高低之別。法律面前人人平等！”當(dāng)時普魯士的人民可以通過上書或求見的方式向國王求助。

同時他對移民和宗教寬容開放，也是他內(nèi)政的特色之一。在柏林的弗里德里克花園那里，一座新教的教堂和一座天主教教堂并排而立，可算得上18世紀(jì)獨一無二的景致。普魯士是歐洲第一個享有有限出版自由的君主國。他希望徹底廢除農(nóng)奴制，但在普魯士地主的強烈反對下失敗。但在國王的屬地上卻能逐步實行，腓特烈二世在新開辟的地區(qū)里建立小鎮(zhèn)和農(nóng)村，讓有自由身份的農(nóng)民入住。當(dāng)需要延長農(nóng)奴合同的時候，這些幫工，雇農(nóng)和女仆會被問及他們雇主的情況及待遇，對于管理不善的雇主，其手下的雇農(nóng)將有可能被調(diào)派到有妥善管理記錄的雇主處。

在腓特烈二世統(tǒng)治時期，普魯士興建了數(shù)以百計的學(xué)校。這種舉措為日后德意志的復(fù)興奠定了重要基礎(chǔ)，因為之后的很多年，普魯士的識字率均為全歐最高甚至遠(yuǎn)超英國。

到1786年腓特烈二世去世時，普魯士已經(jīng)成為歐洲強國之一，其行政機構(gòu)的高效率和廉潔為歐洲之首。