Q編程基礎(chǔ)

Q驅(qū)動器中的Q來自單詞queue。這是因為Q驅(qū)動器執(zhí)行的命令是排入棧，或緩存器，儲存在驅(qū)動器控制部分。 定義：棧是條目的列表或序列，條目從棧的一邊進入,從另一邊出。對于我們的驅(qū)動器，棧中的條目就是指令， 當指令到達棧的底部的時候控制器就會執(zhí)行該指令。棧存在于控制器不穩(wěn)定的存儲部分中，當電源關(guān)閉后留在棧中還沒有執(zhí)行的指令就會丟失。

Q驅(qū)動器中的程序

現(xiàn)在，雖然62條指令可以組合提供很多功能，但是在應(yīng)用上還是有更多的需求。這里我們設(shè)計非易失性存儲單元來存儲更多的指令，然后把單元分解成和棧一樣的大小。每個驅(qū)動器中有12個非易失性存儲單元，都可以用來存儲指令，表現(xiàn)在Q-Program中就是有12個部分（segment），每個部分有62行，即一個棧的長度。每個部分中的指令可以馬上調(diào)入到棧中。例如，我們開始程序先執(zhí)行segment 1，在最后有個指令是調(diào)segment 2到棧中。這個調(diào)用過程僅需要125微秒，基本上可以忽略。12個部分相互調(diào)用，每個部分有62行指令，所以現(xiàn)在可以有744個指令，可以實現(xiàn)更多功能的組合。
指令結(jié)構(gòu)
Q驅(qū)動器中所有的指令由3個可能的部分構(gòu)成：指令本身和倆個參數(shù)。
一些指令沒有參數(shù)，一些指令一定需要配參數(shù)，還有一些指令的功能取決于是否有參數(shù)。

一個指令由2個或3個ASC碼字符（只有字母是代表命令本身）構(gòu)成。一些指令在初始的2或3個ASC碼字符后面還跟有其他參數(shù)（字母，數(shù)字， 其他的ASCII字符）。這里有倆中基本的指令：立即和緩存。一個立即指令會被馬上執(zhí)行，不管目前棧中在它之前的指令的指令是什么。一個緩存指令會在棧中 等到其他在棧中存貯的緩存指令執(zhí)行完以后才會執(zhí)行。
提示：棧中最多可以存儲62條指令
結(jié)構(gòu)如下：
指令（參數(shù)1 ）（參數(shù)2 ）
指令一般由2個字母構(gòu)成（有的是3個），參數(shù)一般由ASCII字符構(gòu)成-字母，數(shù)字，其他的ASCII字符。例如：
FL
Feed to length指令 沒有參數(shù) 立即執(zhí)行
SO1L
Set Output 指令 參數(shù)1="1"，參數(shù)2="L" 設(shè)置驅(qū)動器輸出1為低電平
RL91000
寄存器Load指令 參數(shù)1="9"，參數(shù)2="1000" 用戶定義的數(shù)據(jù)寄存器9寫入值1000。

緩存器和立即指令

兩種類型的指令：緩存和立即。緩存指令在棧中按順序存儲，按存儲的順序執(zhí)行。如果您向棧中寫入兩個緩存指令， 那么第二個指令只有在第一個指令結(jié)束后才會執(zhí)行。（在多任務(wù)處理部分有例外）立即指令是立即被執(zhí)行的， 不管棧中其他執(zhí)行的指令，就是說可以和緩存指令并行執(zhí)行。
所有的指令都是這兩種類型。

▲Q編程程序示例

只有緩存指令可以用來編寫程序。原因很簡單，在駐留的程序中，指令是根據(jù)外部事件同時處理的。立即指令不需要外部事件的觸發(fā)。當使用主機控制器寫入指令到Q驅(qū)動器中，立即和緩存指令都可以使用，這取決于功能是否復雜，需要何種控制。在一些應(yīng)用中，立即指令和緩存指令都可以達到目的,這樣您就需要做出最佳的選擇。

▲Q編程程序示例

Q編程程序分類

例如：
報警：AR（立即）AX（緩存）
停止：ST（立即）SM（緩存）
清除棧：SK（立即）QK（緩存）
寄存器裝載：RL（立即）RX（緩存）

緩存指令類別，接下來是7個緩存指令的描述。
1、運行指令
2、伺服指令
3、配置指令
4、I/O指令
5、通訊指令
6、Q 程序指令
7、寄存器指令