摘要：為了提高蟻群算法的路徑尋優(yōu)效果和搜索效率,提出一種改進(jìn)的蟻群算法,用于移動(dòng)機(jī)器人在柵格環(huán)境下的路徑規(guī)劃.在標(biāo)準(zhǔn)蟻群算法中,螞蟻的搜索方式一般是4方向4鄰域或者8方向8鄰域,在此基礎(chǔ)上提出一種16方向24鄰域的螞蟻搜索方式,給出螞蟻的移動(dòng)規(guī)則;針對(duì)啟發(fā)信息,結(jié)合向量夾角的思想設(shè)計(jì)2種啟發(fā)信息的計(jì)算方法,通過實(shí)驗(yàn)分析兩種計(jì)算方法的使用特點(diǎn);在轉(zhuǎn)移概率部分引入轉(zhuǎn)移概率控制參數(shù),通過調(diào)整轉(zhuǎn)移概率控制參數(shù)可以調(diào)控算法的搜索范圍.最后,在不同規(guī)模的柵格地圖環(huán)境下,通過實(shí)驗(yàn)仿真驗(yàn)證所提算法的有效性.