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先來看看UWB 在百科中的定義：
UWB(Ultra Wideband)是一種無載波通信技術，利用納秒至微微秒級的非正弦波窄脈沖傳輸數(shù)據(jù)。有人稱它為無線電領域的一次革命性進展，認為它將成為未來短距離無線通信的主流技術。 總的來說，UWB在早期被用來應用在近距離高速數(shù)據(jù)傳輸，近年來國外開始利用其亞納秒級超窄脈沖來做近距離精確室內(nèi)定位， UWB又名超寬帶。
UWB(Ultra Wideband)無線通信是一種不用載波，而采用時間間隔極短(小于1ns)的脈沖進行通信的方式。 UWB（UltraWideband）是一種無載波通信技術，利用納秒至微微秒級的非正弦波窄脈沖傳輸數(shù)據(jù)。通過在較寬的頻譜上傳送極低功率的信號，UWB能在10米左右的范圍內(nèi)實現(xiàn)數(shù)百Mbit/s至數(shù)Gbit/s的數(shù)據(jù)傳輸速率。
抗干擾性能強，傳輸速率高，系統(tǒng)容量大發(fā)送功率非常小。UWB系統(tǒng)發(fā)射功率非常小，通信設備可以用小于1mW的發(fā)射功率就能實現(xiàn)通信。低發(fā)射功率大大延長系統(tǒng)電源工作時間。而且，發(fā)射功率小，其電磁波輻射對人體的影響也會很小，應用面就廣。
在這種優(yōu)秀條件的背景下，UWB就被應用在了室內(nèi)的或者室外的小范圍的定位技術上面了，那么UWB如何進行定位呢。這就需要用到一個東西叫做TOF（Time Of Flight）翻譯過來也就是光飛行的時間。
首先定義一下再定位中需要哪些東西，大家都知道GPS需要三個衛(wèi)星才能對移動設備完成定位，UWB定位中也是一樣，我們需要固定三個UWB板卡，我們稱這三個
固定的UWB板卡為
Anchor,然后稱需要被定位的 處于
移動狀態(tài)的UWB板卡為
Tag。
好了這樣，Anchor 到 Tag 之間的就可以通過光的飛行時間來進行測量了，舉個最簡單的例子， 一個Anchor 到一個Tag 的距離，可以直接使用Tag發(fā)送一個帶有時間戳的數(shù)據(jù)包，Anchor接收到數(shù)據(jù)包之后，如果Anchor和Tag已經(jīng)經(jīng)過時間同步的話，Anchor根據(jù)本地時間和Tag發(fā)送時間包的時間戳的時間做差值，就能知道光飛行了多長時間，這樣就能計算距離了，當然，這樣會有很大的干擾，導致測不準，所以Decawave的工程師使用了另外一種方法：
Decawave測量TOF通過二次握手進行TOF時間的測量，測量原理如下圖：
定位原理：
將三個Anchor設置在同一高度，在確認UWB模塊可以比較準確的測量相對距離后，可以設置Anchor A作為定位坐標原點，將Anchor A與Anchor B連線作為定位坐標系的x軸，垂直底面為z軸，根據(jù)右手系可以確定y軸，在建立起定位坐標系后，以Anchor A為圓心，Anchor C到Anchor A相對距離為半徑，畫圓。再以Anchor B為圓心, Anchor C到Anchor B為半徑，畫圓。兩圓會交于兩點，然后設置Anchor C再交點中y軸坐標為正的點，即可以得到Anchor A,B,C在定位坐標系中的位置。
在確定定位坐標系后，可以通過三個Anchor的位置對Tag位置進行定位。Anchor A 為原點和 Anchor A到Tag距離為半徑可確定一球，Anchor B、C同理，兩球相交可得到一圓，該圓與第三個球相交可得到兩點，默認Tag位置為低于Anchor平面。 
如果想要不辭啊用先驗知識進行Z軸的定位的話，就需要另外一個Anchor處于不出于之前三個Anchor所在Z軸平面的就可以啦。
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