位置控制,我的理解就是輸入一個(gè)目標(biāo)的位置,然后電機(jī)通過(guò)一個(gè)加減速的過(guò)程后到達(dá)目標(biāo)位置.

　　這個(gè)加減速的方法,目前了解的有'梯形'和'S形'.

　　梯形:加速度固定,但是在啟動(dòng),到達(dá)最大速度和停止這幾個(gè)地方會(huì)出現(xiàn)加速度的'劇變',但是可以完全預(yù)知電機(jī)的速度和位置,并且這個(gè)計(jì)算也不會(huì)太復(fù)雜.

　　S形:或者說(shuō)是正弦波形,加速度在此法中不是固定的,而是按照正弦波的形狀來(lái)改變.好處當(dāng)然是加速度變化緩慢(加速度的微分沒(méi)有突變).壞處當(dāng)然就是變得復(fù)雜了,而且在此法中要預(yù)測(cè)電機(jī)的速度和位置就變得相對(duì)復(fù)雜很多.

　　所以,加減速當(dāng)然就選擇梯形法了.

　　怎么實(shí)現(xiàn)從當(dāng)前位置(起點(diǎn))按照梯形法走到目標(biāo)位置(終點(diǎn))呢?如下圖所示:

　　S是起點(diǎn);E是終點(diǎn);那么M就是(E-S)/2,也就是中點(diǎn).

　　在確定加速度的情況下,線(xiàn)段a,b的斜率就可以知道.然后假設(shè)電機(jī)從點(diǎn)S開(kāi)始加速,越過(guò)點(diǎn)M(點(diǎn)c)后開(kāi)始減速,最后剛好到達(dá)點(diǎn)E.因?yàn)榧铀俸蜏p速的加速度都是一樣的,所以SM,ME兩個(gè)線(xiàn)段的長(zhǎng)度是一樣,所以只要取得SE的中點(diǎn)M就可以保持目標(biāo)位置的正確(理論上是這樣)

　　按照上述方法就可以實(shí)現(xiàn)加減速,并到達(dá)目標(biāo)位置附近.

　　為什么說(shuō)是到達(dá)目標(biāo)位置附近呢?

　　現(xiàn)在還沒(méi)測(cè)試程序?qū)τ谖恢每刂频臏?zhǔn)確性,所以一下只是基于猜測(cè):

　　首先,在加減速過(guò)程中,可能會(huì)因?yàn)榫葐?wèn)題而使得實(shí)際的速度曲線(xiàn)有明顯的'階梯',而這個(gè)階梯可能(或不可能)影響到逼近目標(biāo)位置.

　　其次,也是因?yàn)榫鹊膯?wèn)題,按照設(shè)定的加速度可能無(wú)法最大限度地逼近目標(biāo)位置,而需要進(jìn)行額外的操作(以很低的速度走過(guò)一個(gè)小角度)才能夠最大限度地逼近目標(biāo)位置.

　　最大的可能就是上面第一個(gè)情況出現(xiàn),而需要用額外操作來(lái)最大限度地逼近目標(biāo)角度.