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自動(dòng)代客泊車（AVP）允許在指定下車點(diǎn)下車的用戶通過手機(jī)APP向其汽車發(fā)出泊車指令，汽車就會(huì)自己開到泊車點(diǎn)，無需人工操作和監(jiān)控；隨著用戶在APP上發(fā)出取車指令，跟隨指令的汽車會(huì)自動(dòng)前往指定的取車點(diǎn)；如果幾輛車同時(shí)收到泊車指令，它們會(huì)自動(dòng)等待進(jìn)入車位。研究表明，使車輛更加智能化的AVP可以促進(jìn)車輛銷售，降低30%的停車場(chǎng)運(yùn)營成本，減少10%的停車場(chǎng)無效交通時(shí)間，節(jié)省10-15分鐘的車輛取還時(shí)間。AVP市場(chǎng)容納了大量的參與者，他們主要提供三種技術(shù)解決方案：單車智能，停車場(chǎng)智能，以及車輛與停車場(chǎng)合作。其中，主要由百度和縱目科技提供的單車智能最常被OEM使用。2020年9月，在中國車展上，新紅旗的全尺寸E-HS9 SUV BEV開始預(yù)售。這款車型搭載了縱目科技的AVP系統(tǒng)。百度是AVP單車智能解決方案的典型供應(yīng)商。該公司為AVP系統(tǒng)規(guī)劃了從短距離到長距離、從易到難的實(shí)施路線。記憶停車（Home-AVP）是第一個(gè)落地的。Home-AVP：記憶停車。從電梯口到停車位，一次學(xué)會(huì)；用戶在外面用手機(jī)召車或還車，他們的車可以自己開。Public-AVP：從停車場(chǎng)的任何一個(gè)取車點(diǎn)或還車點(diǎn)，用戶把車停在停車場(chǎng)的任何地方，車會(huì)自動(dòng)找到車位；被召喚的車會(huì)自己開到用戶指定的地方。Urban-AVP：從離停車位最遠(yuǎn)1公里的上客或下客點(diǎn)到停車位，用戶可以按照自己的意愿召喚或歸還汽車，汽車會(huì)自己駕駛。博世是一個(gè)典型的停車場(chǎng)智能解決方案供應(yīng)商。博世與梅賽德斯-奔馳和停車場(chǎng)運(yùn)營商Apcoa一起，在斯圖加特機(jī)場(chǎng)的P6停車場(chǎng)部署了一套AVP系統(tǒng)進(jìn)行試商業(yè)運(yùn)營。車輛停車場(chǎng)合作解決方案供應(yīng)商由華為牽頭。該方案是最難商業(yè)化的方案，因?yàn)楹茈y協(xié)調(diào)參與的多個(gè)利益相關(guān)方（如物業(yè)公司、獨(dú)立停車場(chǎng)解決方案供應(yīng)商、OEM和移動(dòng)平臺(tái)運(yùn)營商）。在當(dāng)前階段，AVP標(biāo)準(zhǔn)主要由協(xié)會(huì)制定。為了填補(bǔ)中國AVP行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的空白，應(yīng)對(duì)AVP兼容多種解決方案的挑戰(zhàn)，China-SAE和中國通信工業(yè)協(xié)會(huì)于2020年12月推出了《自動(dòng)代客泊車系統(tǒng)通用技術(shù)要求》（T/CSAE156-2020）。該標(biāo)準(zhǔn)涵蓋了三條技術(shù)路線：單車智能、停車場(chǎng)智能和車-停車場(chǎng)合作。它有四部分內(nèi)容：系統(tǒng)定義、安全應(yīng)用場(chǎng)景、系統(tǒng)的一般技術(shù)要求和測(cè)試的一般技術(shù)要求。《自動(dòng)代客泊車系統(tǒng)的一般技術(shù)要求》定義了智能停車場(chǎng)的級(jí)別。P0、P1、P2、P3、P4和P5。根據(jù)上表，P2停車場(chǎng)滿足AVP單車智能所需的條件；P4停車場(chǎng)基本具備成為AVP停車場(chǎng)的強(qiáng)端條件；P3停車場(chǎng)滿足AVP停車場(chǎng)的弱端條件，大部分CVIS方案部署在P3停車場(chǎng)。多數(shù)業(yè)內(nèi)人士認(rèn)為，CVIS是AVP的未來。經(jīng)過與專家的交流，認(rèn)為任何技術(shù)路線圖都需要一個(gè)安全責(zé)任主體，即誰負(fù)責(zé)AVP系統(tǒng)的安全，車輛端還是停車場(chǎng)端？認(rèn)為強(qiáng)勢(shì)的責(zé)任主體應(yīng)該是停車場(chǎng)運(yùn)營商和 AVP 技術(shù)提供商，弱勢(shì)的責(zé)任主體是 OEM 和 AVP 技術(shù)提供商。AVP 在 P2 停車場(chǎng)的應(yīng)用需要 L4 智能車輛，但這些車輛不可能在短期內(nèi)（2025 年前）大規(guī)模生產(chǎn)。即使P2停車場(chǎng)建成了，可用的車輛也會(huì)很少。所以在2025年前，支持CVIS解決方案的停車場(chǎng)（P3/P4）有很大的發(fā)展空間。作為《自動(dòng)代客泊車系統(tǒng)通用技術(shù)要求》的一個(gè)子標(biāo)準(zhǔn)，《自動(dòng)代客泊車地圖和定位技術(shù)要求》正在討論中，預(yù)計(jì)將于2021年12月起草完成。其他AVP子標(biāo)準(zhǔn)，如AVP停車場(chǎng)通信、AVP測(cè)試和記憶停車等的研究正在進(jìn)行中。作為《自動(dòng)代客泊車系統(tǒng)通用技術(shù)要求》的一個(gè)子標(biāo)準(zhǔn)，《自動(dòng)代客泊車地圖和定位技術(shù)要求》正在討論中，預(yù)計(jì)將于2021年12月起草完成。其他AVP子標(biāo)準(zhǔn)，如AVP停車場(chǎng)通信、AVP測(cè)試和記憶停車等的研究正在進(jìn)行中。 原始設(shè)備制造商正在通過獨(dú)立開發(fā)或?qū)で笸獠亢献鞯姆绞郊铀傺邪l(fā)用于大規(guī)模生產(chǎn)的智能停車系統(tǒng)。一些車企如Weltmeister通過與百度合作，實(shí)現(xiàn)了L4級(jí)自動(dòng)駕駛的AVP；吉利憑借5G-AVP技術(shù)實(shí)現(xiàn)了1公里自動(dòng)停車，將進(jìn)入基于智能云的AVP探索；廣汽集團(tuán)計(jì)劃在2020年底嘗試為部分車型配備記憶停車功能，2021H1在部分高端和豪華車型上安裝AVP功能；長城汽車與百度Apollo合作進(jìn)行AVP的量產(chǎn)，并宣布在2021年催生支持AVP的車輛。人們普遍認(rèn)為，在2021年至2022年期間，AVP系統(tǒng)的測(cè)試步伐將加快，為在汽車上使用做準(zhǔn)備，而AVP系統(tǒng)的大規(guī)模應(yīng)用將在2023年開始。對(duì)于停車場(chǎng)的商業(yè)模式，停車場(chǎng)運(yùn)營商、原始設(shè)備制造商和AVP解決方案供應(yīng)商通過收取AVP訂閱費(fèi)或按使用量計(jì)費(fèi)來獲取利潤。停車場(chǎng)運(yùn)營商也通過智能停車系統(tǒng)提供的增值服務(wù)獲得收益。博世就是一個(gè)例子，它將電動(dòng)車自動(dòng)充電、車輛自主清洗和快遞配送結(jié)合起來，為停車場(chǎng)運(yùn)營商提供完整的解決方案。目前來看乘用車的自主代客泊車系統(tǒng)將是首批進(jìn)入市場(chǎng)的 "無人駕駛 "車輛應(yīng)用之一。這些系統(tǒng)的擴(kuò)展將有助于減少擁堵，優(yōu)化可用停車位的使用，提高燃油經(jīng)濟(jì)性和駕駛者的便利性。AVP系統(tǒng)的這種演變需要管理安全并確保一個(gè)強(qiáng)大的解決方案，處理復(fù)雜的交通狀況，并考慮到由于狹窄的停車位、障礙物、車輛動(dòng)力學(xué)、天氣和其他干擾因素而產(chǎn)生的不同條件。根據(jù)與原始設(shè)備制造商和一級(jí)供應(yīng)商的資助研究和項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)，本文強(qiáng)調(diào)了開發(fā)自主代客泊車功能的一些關(guān)鍵要求。- 一個(gè)準(zhǔn)確的虛擬框架來測(cè)試和驗(yàn)證系統(tǒng)和算法，并確定一組減少的關(guān)鍵場(chǎng)景，以便進(jìn)一步進(jìn)行物理驗(yàn)證。 - 當(dāng)物理系統(tǒng)和車輛可用時(shí)，在框架內(nèi)進(jìn)行整合 - 與功能、性能和安全要求的持續(xù)聯(lián)系。 因此需要定義一套完整的測(cè)試方案來驗(yàn)證AVP系統(tǒng)。這些場(chǎng)景將在很大程度上取決于環(huán)境（停車場(chǎng)、倉庫、車輛制造的末端等），這將推動(dòng)系統(tǒng)的要求成為幾個(gè)用例。場(chǎng)景包括額定情況和故障情況（例如，傳感器的故障或傳感器信號(hào)的噪音）。最初的場(chǎng)景直接來自于需求和預(yù)期的場(chǎng)景，系統(tǒng)必須在這些場(chǎng)景中成功運(yùn)行。對(duì)于每個(gè)場(chǎng)景，都要考慮廣泛的條件和參數(shù)。例如，在執(zhí)行停車動(dòng)作時(shí)，這些參數(shù)包括 1）車輛的起始和結(jié)束位置；2）車輛方向（例如，與道路方向平行或成各種角度，在停車位的左側(cè)或右側(cè)）；3）引入其他角色（例如，行人、車輛）。每個(gè)場(chǎng)景還需要定義車輛在不同的場(chǎng)景變體中應(yīng)該做什么（例如，在行人過馬路時(shí)停車和等待）。ISO 26262標(biāo)準(zhǔn)，涵蓋了汽車電氣和/或電子系統(tǒng)的功能安全，支持安全相關(guān)條件的定義，然而，它并沒有完全解決更高層次的自主性，如AVP的情況。AVP系統(tǒng)在非故障條件下可能會(huì)產(chǎn)生危險(xiǎn)情況，可能會(huì)導(dǎo)致對(duì)其他行為者的傷害。這一差距可以通過應(yīng)用ISO/PAS 21448，預(yù)期功能安全（SOTIF）分析來解決，以確保沒有 "缺失的技術(shù)安全要求"，這些要求沒有通過作為ISO 262626第3部分的危險(xiǎn)分析和風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估（HARA）得到。系統(tǒng)理論過程分析（STPA）解決了可能導(dǎo)致識(shí)別潛在危險(xiǎn)（"已知不安全 "情況）的外部事件和內(nèi)部過程控制行動(dòng)需要考慮。STPA方法得出了安全要求，并以結(jié)構(gòu)化的方式確定了測(cè)試案例。其結(jié)果是豐富了最初的安全要求和測(cè)試案例集，而這些要求和案例可能無法用傳統(tǒng)的危險(xiǎn)分析技術(shù)來確定。不同的來源可以用來確定AVP驗(yàn)證和確認(rèn)的相關(guān)場(chǎng)景，包括現(xiàn)有的標(biāo)準(zhǔn)、公共文獻(xiàn)、實(shí)際駕駛數(shù)據(jù)、事故數(shù)據(jù)庫和其他。測(cè)試案例的生成過程是迭代和遞歸的：在整個(gè)系統(tǒng)的開發(fā)過程中，需要對(duì)情景進(jìn)行修改。使用一個(gè)虛擬框架，這些案例對(duì)許多參數(shù)的組合進(jìn)行測(cè)試。測(cè)試能夠識(shí)別出控制策略失敗的最關(guān)鍵的組合或特定場(chǎng)景的實(shí)例。
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