當(dāng)今是物質(zhì)極大豐富的時(shí)代，我們的選擇已不再滿足功能的需要。尤其以Z世代為消費(fèi)主體的新生代，互聯(lián)網(wǎng)已為他們打下了“新、奇、怪、美、潮、樂、酷、拽、萌、黑”的消費(fèi)底色，產(chǎn)品必須具有上述特色，同時(shí)兼具能帶來極大便利，并能節(jié)省時(shí)間和提升體驗(yàn)的需求。因此追求產(chǎn)品的極致體驗(yàn)，其底層邏輯就是既能滿足人的愉悅，又能解放人的體力；既安全又智能。如掃地機(jī)器人，市場上推出了各種新奇酷萌的掃地機(jī)器人產(chǎn)品，為生活帶來了極大的便利，節(jié)省了時(shí)間，尤其是充電已不需要我們操心，電能快耗盡時(shí)會(huì)自動(dòng)去完成充電，非常人性化。由此，我們聯(lián)想到，電動(dòng)汽車是否也能像掃地機(jī)器人一樣，具有自動(dòng)充電功能呢？

近年來在國際和國內(nèi)能源綠色化和碳中和的大背景下，電動(dòng)汽車取代燃油車已成為不可逆轉(zhuǎn)的必然趨勢。在汽車安全和制造技術(shù)趨向標(biāo)準(zhǔn)化的基礎(chǔ)構(gòu)架下，電動(dòng)汽車越來越類似手機(jī)一樣，不斷地朝智能化的方向進(jìn)化。這一演變邏輯甚至滲透到整個(gè)用車過程，充電就是其中一個(gè)重要環(huán)節(jié)。

目前電動(dòng)汽車的充電方式主要還是以人工操作充電槍為主，充電模式分為交流慢充和直流快充。慢充操作雖然不費(fèi)勁，但存在到家后偶爾忘記充電的風(fēng)險(xiǎn)；直流快充操作還是蠻費(fèi)勁的，充電線纜不僅重，還拖泥帶水的容易弄臟衣服，體驗(yàn)較差。另外，隨著自動(dòng)泊車功能和AVP自主代客泊車功能逐漸成為電動(dòng)車標(biāo)配以后，我們再勞心費(fèi)力地為車輛充電，就像我們經(jīng)常為掃地機(jī)器人充電操心一樣，是逆智能化而行的發(fā)展邏輯，體驗(yàn)一定是不可接受的。

1 電動(dòng)汽車自動(dòng)充電技術(shù)機(jī)器人原理

電動(dòng)汽車受限于停車精度、安全和外觀完整性等諸多因素制約，自身尚不具備主動(dòng)自動(dòng)充電的能力，必須借助外部裝置如機(jī)械臂、無線充電等實(shí)現(xiàn)自動(dòng)充電功能。

電動(dòng)汽車的無線充電技術(shù)與我們手機(jī)上所使用的無線充電原理同出一轍，技術(shù)原理相同，只是功率更大而已，這里就不再贅述。我們重點(diǎn)來研究基于機(jī)械臂的傳導(dǎo)式電動(dòng)汽車自動(dòng)充電技術(shù)。其技術(shù)原理如下圖所示。

一套完整的自動(dòng)充電機(jī)器人主要由機(jī)械臂、視覺系統(tǒng)、充電槍、車輛感知模塊等構(gòu)成。當(dāng)車輛泊車到位以后，機(jī)器人自動(dòng)感知車輛已停好，會(huì)自動(dòng)與車輛建立連接，并自動(dòng)打開充電小門。充電機(jī)器人通過視覺系統(tǒng)自動(dòng)定位充電口的空間位姿，得到充電口的空間位姿后，機(jī)械臂根據(jù)充電口的空間位姿坐標(biāo)（X、Y、Z、Rx、Ry、Rz）自動(dòng)將充電槍頭對準(zhǔn)充電口并實(shí)施插入動(dòng)作，直至充電槍插接到位為止。在充電過程中，機(jī)械臂一直保持充電槍的可靠連接狀態(tài)，直至充滿電以后，機(jī)械臂自動(dòng)進(jìn)行拔槍操作，完成整個(gè)充電過程。

上述的充電機(jī)器人，是充電槍集成安裝在機(jī)械臂末端，來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)充電的功能。另外，充電機(jī)器人也可以像人一樣，抓取標(biāo)準(zhǔn)充電槍插到車輛充電口上進(jìn)行充電，也可以把標(biāo)準(zhǔn)充電槍從車輛充電口上拔下結(jié)束充電過程。

充電過程中，車主可以在手機(jī)上查看充電狀態(tài)，或通過手機(jī)操控機(jī)械臂執(zhí)行插槍充電或拔槍結(jié)束充電的任務(wù)。自動(dòng)充電機(jī)器人可以自動(dòng)偵測車輛狀態(tài)，自動(dòng)完成充電過程。在整個(gè)充電過程中，無需人的任何參與，真正實(shí)現(xiàn)了完全無人化充電，使我們再也不必勞心費(fèi)力地操心充電這件瑣事了。因此，自動(dòng)充電機(jī)器人為我們開啟了電動(dòng)汽車充電的新時(shí)代。