用過SR04超聲波測距的人，都有感觸，這個傳感器(因為低端便宜)經(jīng)常會莫名其妙突然跳出一個尖峰。有人可能說了，我們就限幅濾掉了它唄！但很多時候不可能，因為無法預知幅值。

Arduino有可以進行卡爾曼濾波的庫和代碼，高手寫就，拿來即用。實際我們自己去寫，就要搞懂卡爾曼濾波原理，搞懂了還不一定能寫出來，寫出來還不一定能用，能用還不一定能有別人代碼穩(wěn)定。其實卡爾曼濾波就是給定測量不確定度、估計不確定度和過程噪聲下的動態(tài)計算。

效果。藍色曲線為濾波后的曲線，紅色線為直接測量的帶有眾多毛刺的曲線。

……

SimpleKalmanFilter simpleKalmanFilter(2,2, 5);

……

float measured_value =12.12 + random(-100, 100)/100.0;

float estimated_value= simpleKalmanFilter.updateEstimate(measured_value);

……

Serial.print(measured_value,4);

Serial.print(",");

Serial.println(estimated_value,4);

delay(100);

使勁增大噪聲本身的值，觀察效果。

……

SimpleKalmanFiltersimpleKalmanFilter(2, 2, 0.01);

……

float measured_value =12.12 + random(-100, 100);

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