機(jī)器人的關(guān)節(jié)，主要是指工業(yè)機(jī)器人最重要的基礎(chǔ)部件，也是運(yùn)動(dòng)的核心部件：精密減速機(jī)。精密減速機(jī)是一種精密的動(dòng)力傳達(dá)機(jī)構(gòu)，其利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將電機(jī)的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的裝置，從而降低轉(zhuǎn)速，增加轉(zhuǎn)矩。

研發(fā)歷時(shí)五年，助力降低成本

上銀科技5年前開(kāi)始投入研發(fā)并于去年開(kāi)始量產(chǎn)“諧波減速器”。

卓永財(cái)表示上銀去年完成諧波減速機(jī)開(kāi)發(fā)，除應(yīng)用在自家機(jī)器人外成為全球第三家量產(chǎn)且符合國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)的廠商，也開(kāi)始外賣(mài)給日本及韓國(guó)等廠商。諧波減速機(jī)搭載在上銀自家生產(chǎn)機(jī)器人，加上伺服馬達(dá)、驅(qū)動(dòng)機(jī)、滾珠花鍵、交叉滾柱承軸等關(guān)鍵零組件，上銀關(guān)鍵零組件可百分之百自制。

諧波減速機(jī)、伺服馬達(dá)及控制器三大關(guān)鍵零組件占工業(yè)機(jī)器人整機(jī)成本60％至70％。以往工業(yè)機(jī)器人核心技術(shù)掌控在瑞士ABB、日本發(fā)那科、安川電機(jī)及德國(guó)庫(kù)卡、四大廠商，此次上銀開(kāi)發(fā)諧波減速器后，打破以往都向日本及德國(guó)采購(gòu)的局面。壟斷的打破和核心技術(shù)的掌握將有助于國(guó)產(chǎn)工業(yè)用機(jī)器人大幅降低成本。

《中國(guó)工業(yè)報(bào)》曾介紹過(guò)上銀科技，并冠之以“隱形冠軍”之名，上銀已然是世界精密機(jī)械產(chǎn)業(yè)的領(lǐng)軍者。

02、日本廠商與精密減速器

剛才說(shuō)到，號(hào)稱(chēng)“機(jī)器人的心臟”的精密減速器主要被日本廠商所壟斷。其中代表性的公司納博特斯克、哈默納科和住友重工。

每個(gè)關(guān)節(jié)都要用到不同的減速機(jī)產(chǎn)品

精密減速器主要分為兩類(lèi)：RV減速器和諧波減速器。生產(chǎn)RV減速器的知名品牌是納博特斯克（Nabtesco），約占全球市場(chǎng)份額的60%；哈默納科（Harmonic Drive）則是諧波減速器的主要廠商，其諧波減速器約占15%。全世界由國(guó)際機(jī)器人制造公司如ABB、Fanuc和KUKA使用的精密減速器中，有近75%為日本公司制造。

下文中，我們簡(jiǎn)單了解一下博特斯克、哈默納科兩家公司：

納博特斯克與RV減速器

納博特斯克（Nabtesco）是2003年9月成立的，看似一個(gè)00后公司。實(shí)際上它是由帝人精機(jī)（Teijin Seiki，1944年成立）和納博克（Nabco，1956年生產(chǎn)了日本第一個(gè)自動(dòng)門(mén)）這兩家日本公司強(qiáng)強(qiáng)合并組成。作為運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)和零部件的生產(chǎn)商，這兩家公司都在其特定的業(yè)務(wù)領(lǐng)域，掌握了高端核心技術(shù)，控制了很高的市場(chǎng)份額，所以Nabtesco甫一成立，就位居同行業(yè)在日本乃至全世界的首位，世界上大多數(shù)機(jī)器人制造商均從Nabtesco的專(zhuān)利RV減速機(jī)獲益并帶來(lái)成功。

Nabtesco的RV減速器，前身正是帝人精機(jī)的主流產(chǎn)品，70年代開(kāi)始作為挖掘設(shè)備驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的核心部件使用。80年代早期，應(yīng)世界主要機(jī)器人制造商要求，帝人精機(jī)改進(jìn)了RV減速器，使之更加精準(zhǔn)可靠，符合機(jī)器人制造行業(yè)的嚴(yán)格要求。取得了精密擺線(xiàn)針輪RV減速機(jī)專(zhuān)利后，于1986年開(kāi)始批量生產(chǎn)，從此開(kāi)始為現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)應(yīng)用進(jìn)行配套。

Nabtesco精密減速機(jī)產(chǎn)品發(fā)展過(guò)程

作為世界上最大的精密擺線(xiàn)針輪減速機(jī)制造商，納博特斯克生產(chǎn)高性能減速機(jī)、中空軸減速機(jī)，以及單軸伺服執(zhí)行器和控制器。其生產(chǎn)的精密設(shè)備具有高扭矩、高剛性和高耐過(guò)載沖擊荷載能力的同時(shí)，兼有高精密和非常低的回程間隙。

RV減速器原理

RV減速器原理