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豐田聯(lián)合其投資Woven Core公司推出的L2級自動(dòng)駕駛TAD系統(tǒng)(全稱為:Teammate Advanced Drive)，該系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)巡航、自動(dòng)變道、自動(dòng)超車等功能，如圖1所示。
圖1 TAD系統(tǒng)功能 該系統(tǒng)由專用傳感器、控制器、顯示器、執(zhí)行器和電源組成，該系統(tǒng)可容納五個(gè)毫米波雷達(dá)、四個(gè)激光雷達(dá)和八個(gè)攝像，覆蓋360度整個(gè)外圍，如圖2所示。
圖2 TAD系統(tǒng)的組成 相比之前展示的TAD系統(tǒng)，新的系統(tǒng)中采用了前置激光雷達(dá)和長焦攝像頭，圖3展示了前置激光雷達(dá)的安裝位置。
圖3 前置激光雷達(dá)的安裝位置 前激光雷達(dá)的功能主要為檢測道路前方很遠(yuǎn)的車輛，檢測近距離切入的車輛，以及檢測道路沿線的路邊標(biāo)志。為了滿足這三個(gè)要求，選擇了大視場的機(jī)械掃描系統(tǒng)。 此外除了之前的四個(gè)角雷達(dá)，新的系統(tǒng)中在左右前擋泥板和后保險(xiǎn)杠增加了Flash 激光雷達(dá)，如圖4所示。 側(cè)面激光雷達(dá)需要精確檢測相鄰車道中車輛的位置和移動(dòng)，以幫助避免側(cè)面碰撞，側(cè)面/后部激光雷達(dá)需要精確檢測車輛附近的自由空間，以便換道和匯入到小空間中。為了盡量減少其尺寸，還需要保持安裝位置的空間限制。為了達(dá)到要求，TAD系統(tǒng)采用了最先進(jìn)的寬角度高密度閃光激光雷達(dá)，將探測范圍限制在短距離內(nèi)，并消除了機(jī)械部件以減小設(shè)備的尺寸。這兩種激光雷達(dá)的獨(dú)特特性還將用于開發(fā)增強(qiáng)的安全駕駛功能，并通過OTA將其部署給客戶。 通過結(jié)合這三種不同的傳感技術(shù)，即雷達(dá)、攝像頭和激光雷達(dá)，我們成功地構(gòu)建了一個(gè)高可靠性的識別系統(tǒng)，以支持系統(tǒng)未來的擴(kuò)展和演變。
圖4 后置和側(cè)邊的Flash激光雷達(dá) 另外其中幾個(gè)主要控制器的功能簡介如圖5所示。
對于L2 Hand Off系統(tǒng)，通過駕駛模擬器試驗(yàn)得出結(jié)論無論駕駛員是否分心，人類駕駛員響應(yīng)駕駛操作轉(zhuǎn)換請求的時(shí)間都不超過4s，因此TAD系統(tǒng)中引入了一套用于識別、控制計(jì)算、執(zhí)行器、通信和電源的大規(guī)模冗余結(jié)構(gòu)，以防止在部件故障或系統(tǒng)異常導(dǎo)致系統(tǒng)在四秒鐘內(nèi)立即失控。 整個(gè)冗余系統(tǒng)配置如圖6所示，包括供電冗余、功能冗余、執(zhí)行冗余等，例如其中ADSECU是主控制器，而ADXECU為冗余控制器，當(dāng)ADSECU出現(xiàn)問題時(shí)，切換至ADXECU運(yùn)行。
圖6 TAD的冗余系統(tǒng)
 圖8 OTA功能的作用OTA軟件更新流程 TAD系統(tǒng)中采用兩種類型的軟件軟件更新策略，更新地圖數(shù)據(jù)時(shí)采用自動(dòng)分發(fā)策略，無需征得用戶同意，而在更新車輛控制相關(guān)功能時(shí)，需要征得用戶同意才能更新。下面主要介紹車輛控制相關(guān)功能的更新流程，如圖9所示。
1. OTA數(shù)據(jù)中心收集了市場上車輛的車輛識別號（VIN）和車載ECU軟件版本號。如果數(shù)據(jù)中心有車輛更新應(yīng)用程序，則會(huì)在后臺(tái)自動(dòng)開始下載。 2. 在中控顯示屏上顯示更新信息并通知用戶，在用戶確認(rèn)的條件下，開始更新軟件。 3. 完成軟件更新后，新軟件不立即生效，需要在下次上電的時(shí)候才生效。 |
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