小時(shí)候?qū)W自行車(chē)，當(dāng)知道爺爺奶奶在后面扶著的時(shí)候，我們通常會(huì)肆無(wú)忌憚的上路，那一刻宛如賽車(chē)手轉(zhuǎn)世。但是爺爺奶奶清楚，拽在手里的風(fēng)箏永遠(yuǎn)飛不遠(yuǎn)，于是乎在某個(gè)路口，默默地松開(kāi)了手。在不知情的時(shí)候，我們一般還能?chē)N瑟個(gè)十幾二十米，但當(dāng)意識(shí)到靠山已沒(méi)有的時(shí)候，踉踉蹌蹌之后就要摔跤。

現(xiàn)在的自動(dòng)駕駛公司像極了小時(shí)候?qū)W自行車(chē)的我們，車(chē)上的安全員就是自動(dòng)駕駛公司心中的“定海神針”。在有安全員的時(shí)候，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)做得再爛，也不妨礙頂著奇葩造型的車(chē)輛在馬路上游走閑逛。畢竟一切應(yīng)付不了的工況，都可以請(qǐng)求車(chē)內(nèi)安全員去“擦屁股”。雖然每家公司都在喊著全無(wú)人，但大部分自動(dòng)駕駛公司就是遲遲不肯邁開(kāi)那條“腿”。

但社會(huì)主義市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)的好處就是，競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手會(huì)教會(huì)你怎樣做人。在各地陸續(xù)出臺(tái)鼓勵(lì)全無(wú)人的政策后，部分頭部自動(dòng)駕駛公司已經(jīng)開(kāi)啟了全無(wú)人的商業(yè)化試點(diǎn)運(yùn)營(yíng)。這個(gè)時(shí)候，如果其它公司不去跟進(jìn)，恐怕下一輪的融資PPT不太好寫(xiě)。但別怕，今天不是來(lái)揭露隱秘在行業(yè)角落里的這些灰暗，而是想正經(jīng)聊一下自動(dòng)駕駛下一階段的重頭戲——全無(wú)人與遠(yuǎn)程駕駛。

全無(wú)人，不僅需要勇氣，還需要底氣。而勇氣和底氣都來(lái)自于一套完整的技術(shù)保障，包括單車(chē)智能、安全冗余和遠(yuǎn)程駕駛。單車(chē)智能足夠強(qiáng)可以盡量減少不能處理的復(fù)雜工況及長(zhǎng)尾問(wèn)題，安全冗余足夠硬可以在系統(tǒng)失效或車(chē)輛故障后提供完善的最小風(fēng)險(xiǎn)策略。具備這兩項(xiàng)能力，足以保證自動(dòng)駕駛車(chē)輛在絕大多數(shù)場(chǎng)景下行得放心，停得安心。

但是“老虎也有打盹的時(shí)候”，光具備前兩項(xiàng)能力還不足以撐起全無(wú)人的雄心壯志。正如國(guó)外一家自動(dòng)駕駛公司Voyage認(rèn)為：“無(wú)論你的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)多么出色，它都會(huì)遇到不知道如何決策的新穎情況。即使在諸如圣何塞鄉(xiāng)村之類(lèi)的較為平靜的社區(qū)中，我們的自動(dòng)駕駛車(chē)輛也總有新的交通狀況需要處理，建筑地帶，裝箱車(chē)，混亂的停車(chē)場(chǎng)，甚至火雞！”

解決這種困境有方法有三種。第一種是死等，直到自動(dòng)駕駛系統(tǒng)優(yōu)秀到可以應(yīng)付99.99999……％的場(chǎng)景，但這可能要花費(fèi)十幾二十年時(shí)間。即便如此，多年之后，人們?nèi)詫⒚媾R如何處理自動(dòng)駕駛車(chē)輛無(wú)法處理的0.0000……1％場(chǎng)景的挑戰(zhàn)；第二種是派人去搶修，如同120急救一樣，搶救是否及時(shí)到位全看距離急救點(diǎn)位置以及道路通暢情況。

第三種是采用如圖1所示的方法，在云端重建車(chē)輛行駛環(huán)境，讓云端安全員像在實(shí)車(chē)上一樣了解車(chē)輛的駕駛情況和環(huán)境情況，并在需要接管時(shí)將控車(chē)指令實(shí)時(shí)發(fā)送到車(chē)端，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)控車(chē)的功能。

圖1 遠(yuǎn)程駕駛原理框圖（來(lái)源網(wǎng)絡(luò)）

三種方法對(duì)比，高下立判。遠(yuǎn)程駕駛作為自動(dòng)駕駛走向全無(wú)人商業(yè)化運(yùn)營(yíng)的重要保障，是各家自動(dòng)駕駛公司必須修煉的一門(mén)基本武功，是自動(dòng)駕駛?cè)珶o(wú)人考卷中的一道“答題”。我甚至想下個(gè)武斷的結(jié)論：“看這家自動(dòng)駕駛公司具不具備全無(wú)人商業(yè)化運(yùn)營(yíng)的能力，先看他有沒(méi)有一套完善的遠(yuǎn)程駕駛體系”。

遠(yuǎn)程駕駛作用

遠(yuǎn)程駕駛除了在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域?qū)⒂兴鳛橥?，還必將在安全作業(yè)領(lǐng)域成就一番事業(yè)。

一、自動(dòng)駕駛領(lǐng)域。

如上所述，相當(dāng)長(zhǎng)一段時(shí)間，自動(dòng)駕駛都將與小數(shù)點(diǎn)后可以做到幾個(gè)9的安全而纏斗，而這個(gè)過(guò)程遠(yuǎn)程駕駛將肩負(fù)起拯救自動(dòng)駕駛于危難中的“超人”。

在超出ODD、系統(tǒng)異常、車(chē)輛故障等特殊情況下接管車(chē)輛并遠(yuǎn)程控制車(chē)輛恢復(fù)正常行駛或操控車(chē)輛到安全區(qū)域停車(chē)，進(jìn)而輔助自動(dòng)駕駛車(chē)輛測(cè)試、運(yùn)營(yíng)，從而提高自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的安全性和可靠性，減少了交通事故和人員傷亡，加速自動(dòng)駕駛的落地。

同時(shí)依托遠(yuǎn)程駕駛平臺(tái)，可以實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)自動(dòng)駕駛車(chē)輛狀態(tài)、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)狀態(tài)、自動(dòng)駕駛車(chē)隊(duì)運(yùn)營(yíng)效率等內(nèi)容，對(duì)故障做到早發(fā)現(xiàn)早治療，對(duì)懈怠做到早察覺(jué)早鞭策。從而提高自動(dòng)駕駛車(chē)輛運(yùn)行效率、降低運(yùn)營(yíng)成本。

而對(duì)于內(nèi)部開(kāi)發(fā)和運(yùn)營(yíng)來(lái)說(shuō)，遠(yuǎn)程駕駛可以為算法開(kāi)發(fā)及驗(yàn)證、數(shù)據(jù)采集及分析，提供極大的便利性?，F(xiàn)場(chǎng)測(cè)試兄弟不再需要凌晨等待家里開(kāi)發(fā)兄弟的測(cè)試指令，家里開(kāi)發(fā)兄弟也不會(huì)因?yàn)槁?lián)系不上現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試兄弟而抓耳撓腮。遠(yuǎn)程駕駛也可以稱(chēng)得上開(kāi)發(fā)和測(cè)試的好兄弟、好幫手。

二、安全作業(yè)領(lǐng)域。

2022年夏天的持續(xù)破紀(jì)錄高溫有目共睹，當(dāng)我們白天在中央空調(diào)底下喝著茶、寫(xiě)著文檔、敲著代碼依舊喊熱的時(shí)候，你可知道下午2點(diǎn)鐘工地中開(kāi)著挖掘機(jī)師傅的感受。高溫可能還可以忍受，但操縱工程機(jī)械在危險(xiǎn)隧道、著火森林等高危環(huán)境施工的時(shí)候，你可知道師傅老婆孩子的感受。

而借助遠(yuǎn)程駕，可以讓師傅們?cè)贫瞬倏v工程機(jī)械工作在抗震救災(zāi)、有毒環(huán)境、危險(xiǎn)隧道、滅火救援、懸崖開(kāi)路、爆炸現(xiàn)場(chǎng)清理等危險(xiǎn)惡劣環(huán)境。不僅可以高效完成施工救援作業(yè)，還可以讓師傅們像辦公室白領(lǐng)一樣在工作在舒適、安全的環(huán)境中。

遠(yuǎn)程駕駛架構(gòu)

遠(yuǎn)程駕駛架構(gòu)主要由車(chē)端、艙端、云平臺(tái)和網(wǎng)絡(luò)四部分組成，一個(gè)典型的架構(gòu)如圖2所示。工作時(shí)，車(chē)端傳感器的感知數(shù)據(jù)以及車(chē)輛自身狀態(tài)、位姿信息等通過(guò)網(wǎng)絡(luò)傳輸給艙端顯示系統(tǒng)進(jìn)行顯示和位姿隨動(dòng)。艙端中遠(yuǎn)程駕駛員基于顯示的信息進(jìn)行駕駛決策，并通過(guò)操控方向盤(pán)、油門(mén)踏板、剎車(chē)踏板、擋位等模擬器觸發(fā)駕駛信號(hào)，駕駛信號(hào)由云平臺(tái)處理后通過(guò)網(wǎng)絡(luò)傳給車(chē)端。車(chē)端遠(yuǎn)控主機(jī)收到信號(hào)后進(jìn)行控制命令解算，并將解算后的控制命令發(fā)送給車(chē)端執(zhí)行器執(zhí)行，從而實(shí)現(xiàn)一個(gè)完整的遠(yuǎn)控駕駛閉環(huán)過(guò)程。

圖2 遠(yuǎn)程駕駛架構(gòu)

車(chē)端主要包括感知設(shè)備、控制設(shè)備、通信設(shè)備和執(zhí)行設(shè)備等。

（1）當(dāng)前遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)中感知設(shè)備以攝像頭為主，輔以原車(chē)上的毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、組合導(dǎo)航等設(shè)備，主要用來(lái)提供車(chē)輛周?chē)h(huán)境的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息，給艙端遠(yuǎn)程駕駛員提供一個(gè)良好的駕駛視野。

（2）控制設(shè)備一般指車(chē)上的遠(yuǎn)控主機(jī)，主要承擔(dān)兩部分工作。一部分是將云平臺(tái)發(fā)送過(guò)來(lái)的車(chē)輛操縱指令，轉(zhuǎn)化為整車(chē)可使用的線控指令（方向盤(pán)轉(zhuǎn)角、油門(mén)踏板開(kāi)度等）；另一部分是用來(lái)將感知設(shè)備采集的感知數(shù)據(jù)，以及車(chē)輛自身狀態(tài)、位姿信息進(jìn)行處理打包，發(fā)送給云平臺(tái)?？刂圃O(shè)備通常還承擔(dān)自動(dòng)駕駛、遠(yuǎn)控駕駛、有人駕駛模式的切換策略。

（3）通信設(shè)備可以是一個(gè)單獨(dú)的零件，也可以將功能集成在整車(chē)其它控制器中，負(fù)責(zé)的是將車(chē)端的數(shù)據(jù)上傳到云平臺(tái)，以及接收云平臺(tái)下發(fā)的數(shù)據(jù)。

（4）執(zhí)行設(shè)備是遠(yuǎn)控操作指令的最終執(zhí)行者，包括線控轉(zhuǎn)向、線控制動(dòng)、線控檔位、車(chē)身喇叭燈光等。

艙端主要包括遠(yuǎn)程駕駛模擬艙、顯示系統(tǒng)、艙端服務(wù)器和備份急停系統(tǒng)等。

（1）遠(yuǎn)程駕駛模擬艙是比較有花頭和搞頭的地方，樸素的方案是將方向盤(pán)、油門(mén)踏板、剎車(chē)踏板、檔桿、信號(hào)采集系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)平臺(tái)等簡(jiǎn)單組成在一起，如圖3左圖所示。富裕一點(diǎn)的方案是在此基礎(chǔ)上加入一些工業(yè)設(shè)計(jì)的考慮，提高舒適性，如圖3右圖所示。奢華一點(diǎn)的方案可能還可以加上六自由度的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，增加沉浸式駕駛體驗(yàn)。遠(yuǎn)程駕駛員在駕駛模擬艙可以像真實(shí)開(kāi)車(chē)一樣，操縱各種模擬器。信號(hào)采集系統(tǒng)采集處理后，將物理信號(hào)轉(zhuǎn)換為車(chē)端可匹配的執(zhí)行信號(hào)，并打包發(fā)送給艙端服務(wù)器。

圖3 遠(yuǎn)程駕駛艙示意圖（來(lái)源網(wǎng)絡(luò)）

（2）顯示系統(tǒng)主要用來(lái)顯示車(chē)端的360°感知數(shù)據(jù)以及車(chē)輛狀態(tài)和姿態(tài)信息，遠(yuǎn)程駕駛員可基于顯示信息進(jìn)行后續(xù)的遠(yuǎn)程駕駛操縱。

（3）艙端服務(wù)器是艙端的大腦。針對(duì)車(chē)端攝像頭的感知數(shù)據(jù)，需要艙端服務(wù)器解碼渲染后傳輸?shù)斤@示系統(tǒng)中。同時(shí)為了使顯示方案更友好、遠(yuǎn)程駕駛員觀察視頻更加舒適，還需要對(duì)圖像進(jìn)行去畸變、拼接等處理；遠(yuǎn)程駕駛員的操縱指令也需要艙端服務(wù)器進(jìn)行處理下發(fā)。

（4）備份急停系統(tǒng)使用獨(dú)立的通信鏈路，在主網(wǎng)絡(luò)出現(xiàn)問(wèn)題后，可在緊急情況下將車(chē)輛遠(yuǎn)程停下，提高遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)的安全性和可靠性。

云平臺(tái)主要承擔(dān)任務(wù)調(diào)度和信息轉(zhuǎn)發(fā)功能。

（1）調(diào)度功能可以實(shí)現(xiàn)一個(gè)遠(yuǎn)程駕駛模擬艙對(duì)多輛車(chē)的遠(yuǎn)程駕駛接管任務(wù)，從而大大提升遠(yuǎn)程駕駛的工作效率。云平臺(tái)的各類(lèi)服務(wù)場(chǎng)景可根據(jù)目標(biāo)車(chē)輛的實(shí)際作業(yè)需求進(jìn)行設(shè)計(jì)，包含單車(chē)接管、車(chē)隊(duì)調(diào)度中的接管等不同策略。

（2）云平臺(tái)作為應(yīng)用的總?cè)肟?，承接各?lèi)信息回傳和指令下發(fā)，需要對(duì)網(wǎng)絡(luò)質(zhì)量進(jìn)行全方位監(jiān)測(cè)，實(shí)時(shí)規(guī)劃為業(yè)務(wù)規(guī)劃網(wǎng)絡(luò)路徑，提供可靠的保障。

網(wǎng)絡(luò)是基于V2X和5G系統(tǒng)構(gòu)建車(chē)與車(chē)、車(chē)與云平臺(tái)之間的信息傳輸。

作為信息處理主要節(jié)點(diǎn)，5G系統(tǒng)基于基站、核心網(wǎng)、MEC 等節(jié)點(diǎn)實(shí)現(xiàn)控制數(shù)據(jù)、狀態(tài)數(shù)據(jù)的傳輸。V2X主要實(shí)現(xiàn)車(chē)與車(chē)之間、車(chē)與路之間感知信息的傳輸。5G R16中對(duì)遠(yuǎn)程駕駛網(wǎng)絡(luò)通信指標(biāo)做了如表1所示要求。

表1 遠(yuǎn)程駕駛通信指標(biāo)

行業(yè)進(jìn)展

一、政策

2022年7月，北京正式開(kāi)放中國(guó)首個(gè)主駕無(wú)人的出行服務(wù)商業(yè)化試點(diǎn)。目前，百度和小馬智行成為首批獲許企業(yè)，將在經(jīng)開(kāi)區(qū)核心區(qū)60平方公里范圍內(nèi)投入30輛主駕無(wú)人的車(chē)輛，開(kāi)展常態(tài)化收費(fèi)運(yùn)營(yíng)服務(wù)。

業(yè)內(nèi)一片歡騰，普遍認(rèn)為此舉將自動(dòng)駕駛的商業(yè)化落地推向了新的臺(tái)階。未曾想，重慶、武漢緊隨其后，憋了一個(gè)更大的招：主駕、副駕、后排的安全員全部取消。

2022年8，重慶、武漢兩地政府部門(mén)率先發(fā)布自動(dòng)駕駛?cè)珶o(wú)人商業(yè)化試點(diǎn)政策，并向百度發(fā)放全國(guó)首批無(wú)人化示范運(yùn)營(yíng)資格，允許車(chē)內(nèi)無(wú)安全員的自動(dòng)駕駛車(chē)輛在社會(huì)道路上開(kāi)展商業(yè)化服務(wù)。

當(dāng)業(yè)內(nèi)都在羨慕重慶、武漢兩地居民可以首先享受到全無(wú)人駕駛出行服務(wù)時(shí)，都在期望將兩地將成功經(jīng)驗(yàn)推廣至全國(guó)的時(shí)候，交通運(yùn)輸部迅速站出來(lái)又加了點(diǎn)柴火。

2022年8月8日下午，交通運(yùn)輸部在官網(wǎng)發(fā)布了《自動(dòng)駕駛汽車(chē)運(yùn)輸安全服務(wù)指南(試行)》(征求意見(jiàn)稿)(以下簡(jiǎn)稱(chēng)《指南》)公開(kāi)征求意見(jiàn)的通知?！吨改稀分忻鞔_：從事運(yùn)輸經(jīng)營(yíng)的完全自動(dòng)駕駛汽車(chē)應(yīng)當(dāng)配備遠(yuǎn)程駕駛員或安全員。

至此，遠(yuǎn)程駕駛寫(xiě)進(jìn)了自動(dòng)駕駛官方的要求中，國(guó)內(nèi)轟轟烈烈的全無(wú)人自動(dòng)駕駛也拉開(kāi)了商業(yè)化運(yùn)營(yíng)的序幕?，F(xiàn)在我們來(lái)看下美國(guó)這邊。

2022年4月，美國(guó)加州車(chē)管所（Department of Motor Vehicles，DMV）發(fā)布了最新的自動(dòng)駕駛路測(cè)政策：將允許通過(guò)考核的自動(dòng)駕駛公司開(kāi)啟車(chē)內(nèi)無(wú)人監(jiān)管的道路測(cè)試。DMV同時(shí)也給出了解釋?zhuān)簾o(wú)車(chē)內(nèi)安全員的自動(dòng)駕駛測(cè)試資格將只會(huì)頒發(fā)給產(chǎn)品符合SAE標(biāo)準(zhǔn)L4與 L5資格的公司，并且汽車(chē)能夠嚴(yán)格滿足安全操作需求，否則申請(qǐng)將會(huì)被無(wú)情駁回。

加州車(chē)輛管理局概述了獲取自動(dòng)駕駛許可的必要條件，其中包括抵御網(wǎng)絡(luò)攻擊的適當(dāng)安全措施、雙向通信設(shè)備，以及車(chē)輛不能在某些指定區(qū)域和條件以外自主運(yùn)行等。據(jù)悉，4月2日政策失效后，所有50多家在加州測(cè)試無(wú)人車(chē)的公司中，只有一家提出了測(cè)試純無(wú)人車(chē)的申請(qǐng)。

中美之間關(guān)于自動(dòng)駕駛高地的爭(zhēng)奪，會(huì)愈加緊張和激烈。

二、產(chǎn)品

2021年12月，希迪智駕在2021中部（長(zhǎng)沙）人工智能產(chǎn)業(yè)博覽會(huì)推出行業(yè)內(nèi)首臺(tái)正向開(kāi)發(fā)的遠(yuǎn)程駕駛艙，如圖4所示。遠(yuǎn)程駕駛艙前有3塊顯示屏，從左至右分別顯示著車(chē)輛所在環(huán)境的平面圖，車(chē)輛信息、參數(shù)、精確到經(jīng)緯度的位置，車(chē)輛前后窗的視角，以及360度環(huán)視車(chē)輛周邊的影像。據(jù)稱(chēng)，這款遠(yuǎn)程駕駛艙已應(yīng)用于金川井下遠(yuǎn)程遙控礦卡和句容臺(tái)泥的無(wú)人駕駛礦卡。

圖4 希迪智駕開(kāi)發(fā)的遠(yuǎn)程駕駛艙（來(lái)源網(wǎng)絡(luò)）

2022年7月，慧拓發(fā)布遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)Avatar Driver旗艦版，如圖5所示。該系統(tǒng)配備了符合人體工學(xué)的電動(dòng)自調(diào)式座椅、工業(yè)級(jí)方向盤(pán)，靈活開(kāi)合的屏幕和可調(diào)整受力效果的工業(yè)級(jí)踏板。據(jù)稱(chēng)，該套系統(tǒng)伴隨其礦山無(wú)人駕駛項(xiàng)目的落地也得到了充分的驗(yàn)證。

圖5 慧拓智能開(kāi)發(fā)的遠(yuǎn)程駕駛艙（來(lái)源網(wǎng)絡(luò)）

可以看到，封閉場(chǎng)景作為率先實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛?cè)珶o(wú)人商業(yè)運(yùn)營(yíng)的場(chǎng)景，已經(jīng)在遠(yuǎn)程駕駛上做了部分有意義的探索工作。隨著開(kāi)放道路全無(wú)人自動(dòng)駕駛的到來(lái)，遠(yuǎn)程駕駛也必將迎來(lái)一波技術(shù)和產(chǎn)品的創(chuàng)新。

小 結(jié)

自動(dòng)駕駛?cè)珶o(wú)人的考卷已經(jīng)徐徐展開(kāi)，遠(yuǎn)程駕駛的這道“大題”，不知道各家自動(dòng)駕駛公司能得幾分。