ABB機(jī)器人進(jìn)行Socket 通訊時(shí)，首先需要安裝PC Interface選項(xiàng)。以下對(duì)Socket 通訊時(shí)用到的相關(guān)指令做出介紹。

一、指令

1、socketdev

   Socketdev（socket device），套接字設(shè)備是另一臺(tái)網(wǎng)絡(luò)計(jì)算機(jī)通訊鏈路的處理器。用于同其他網(wǎng)絡(luò)計(jì)算機(jī)通信，或在RAPID任務(wù)之間通信。

   例：VAR socketdev socket1;定義變量socket1，并可將其用于套接字命令中，例如：SocketCreate。

2、SocketCreate

   SocketCreate用于針對(duì)基于通信或非連接通訊的連接，創(chuàng)建新的套接字。

   例：VAR socketdev socket1;

       ……

       SocketCreate socket1;

   創(chuàng)建使用流型協(xié)議TCP/IP的新套接字設(shè)備，并分配到變量socket1。

3、SocketConnect

   SocketConnect用于將套接字與客戶端應(yīng)用中的遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)相連。

   例：SocketConnect socket1，”192.168.0.1”,1025;

   嘗試與ip地址192.168.0.1和端口1025處的遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)相連。

4、SocketClose

   當(dāng)不再使用套接字連接時(shí)，使用SocketClose。

5、SocketSend

   SocketSend用于向遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)。SocketSend可用于客戶端和服務(wù)器應(yīng)用。

6、SocketReceive

   SocketReceive用于從遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)接收數(shù)據(jù)。SocketReceive可用于客戶端和服務(wù)器應(yīng)用。

7、SocketBind

   SocketBind用于將套接字與指定服務(wù)器IP地址和端口號(hào)綁定。SocketBind僅可用于服務(wù)器應(yīng)用。

8、SocketListen

   SocketListen用于開始監(jiān)聽輸入連接，即開始充當(dāng)服務(wù)器。SocketListen僅可用于服務(wù)器應(yīng)用。

9、SocketAccept

   SocketAccept用于接受輸入連接請(qǐng)求。SocketAccept僅可用于服務(wù)器應(yīng)用。

10、SocketGetStatus

SocketGetStatus返回一個(gè)套接字的當(dāng)前狀態(tài)。

二、函數(shù)

1、robtarget

   robtarget(robot target)位置數(shù)據(jù)用于定義機(jī)械臂和附加軸的位置。

   trans(translation):數(shù)據(jù)類型pos，用mm來(lái)表示工具中心點(diǎn)的位置（x、y、z）。規(guī)定相對(duì)于當(dāng)前目標(biāo)坐標(biāo)系的位置，包括程序位移。如果未規(guī)定任何工件，則為世界坐標(biāo)系。

   Rot(rotation)數(shù)據(jù)類型：orient，工具方位以四元數(shù)的形式表示（q1、q2、q3、q4）。規(guī)定相對(duì)于當(dāng)前目標(biāo)坐標(biāo)系的方位，包括程序位移。如果未規(guī)定任何工件，則為世界坐標(biāo)系。

2、CRobT

   CRobT(Current Robot Target)用于讀取機(jī)械臂和外軸的當(dāng)前位置。該函數(shù)返回robtarget值以及位置（x、y、z）、方位（q1、q2、q3、q4）、機(jī)械臂軸位置和外軸位置。

3、CPos

   CPos(Current Position)用于讀取機(jī)械臂的當(dāng)前位置。該函數(shù)返回機(jī)械臂TCP的x、y、z的值，以作為位置數(shù)據(jù)。如果有待讀取完整的機(jī)械臂位置(robtarget)，則使用函數(shù)CRobT。

4、EulerZYX

EulerZYX(Euler ZYX rotations)用于從orient類型變量獲取歐拉角分量。

例：VAR num anglex;

VAR num angley;

VAR num anglez;

VAR pose object;

……

……

anglex:= EulerZYX(\X, object.rot);

angley:= EulerZYX(\Y, object.rot);

anglez:= EulerZYX(\Z, object.rot);

5、ValToStr

   ValToStr(Value To String)用于將一個(gè)任意數(shù)據(jù)類型的值轉(zhuǎn)換為一段字符串。

   例1：VAR string str;

       VAR pos p:=[100,200,300];

       str:= ValToStr(p);

   變量str被賦予值” [100,200,300]”。

   例2、str:= ValToStr(TRUE);

   變量str被賦予值TRUE。

例3、str:= ValToStr(1.234567890123456789);

變量str被賦予值”1.23456789012345”。

6、StrLen

   StrLen(String Length)用于發(fā)現(xiàn)一個(gè)字符串的當(dāng)前長(zhǎng)度。

   例：VAR num len;

       Len:= StrLen(“Robotics”);

   變量len被賦予值8。

7、StrPart

   StrPart(String Part)用于尋找一部分字符串，以作為一個(gè)新的字符串。

   例：VAR string part;

       Part:= StrPart(“Robotics”,1,5);

   變量part被賦予值”Robot”。

8、StrToVal

   StrToVal(String To Value)用于將一段字符串轉(zhuǎn)換為任意數(shù)據(jù)類型的一個(gè)值。

   例：VAR bool ok;

       VAR num nval;

       Ok:= StrToVal(“3.85”,nval);

   假定變量ok的值為TRUE,并假定nval的值為3.85。

9、Incr

   Incr用于將數(shù)值變量或者永久數(shù)據(jù)對(duì)象增加1。

   例：Incr reg1;

   將1增加至reg1，即reg1:=reg1+1。