前文《Flexray總線基礎(chǔ)#01：Flexray節(jié)點(diǎn)基本組成及喚醒》討論了Flexray的基本元器件組成和部分喚醒話題。本文著重討論Flexray的喚醒和啟動(dòng)話題。Flexray節(jié)點(diǎn)正常通信之前，類(lèi)似CAN總線，需要滿足一個(gè)條件：ECU喚醒，即：ECU喚醒是網(wǎng)絡(luò)喚醒的前提。對(duì)于Flexray總線，問(wèn)題同樣適用，即：Flexray喚醒是Flexray節(jié)點(diǎn)有序啟動(dòng)的前提。
對(duì)于Flexray總線，根據(jù)參與啟動(dòng)時(shí)機(jī)不同，F(xiàn)lexray節(jié)點(diǎn)又分為兩類(lèi)：冷啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)（Coldstart Node）、非冷啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)（Non Coldstart Node）。其中，冷啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)又分為：主動(dòng)冷啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)（Leading Coldstart Node）和隨從冷啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)（Following Coldstart Node）。在一個(gè)Flexray網(wǎng)絡(luò)簇中，冷啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)限制在一定數(shù)量。如果節(jié)點(diǎn)超過(guò)3個(gè)，為了確保通信穩(wěn)定性，冷啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)至少設(shè)置3個(gè)；如果Flexray網(wǎng)絡(luò)簇僅有兩個(gè)節(jié)點(diǎn)，那么，這兩個(gè)節(jié)點(diǎn)均需要設(shè)置為冷啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)。Flexray網(wǎng)絡(luò)啟動(dòng)之前，需要確保網(wǎng)段內(nèi)所有的節(jié)點(diǎn)已經(jīng)喚醒。單通道（Channel A）的網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)喚醒時(shí)序，示意如下：
首先，某個(gè)外部事件觸發(fā)Flexray網(wǎng)絡(luò)簇中的一個(gè)節(jié)點(diǎn)（eg：Node A）先喚醒，該事件一般指本地喚醒事件。當(dāng)Node A喚醒以后，POC（Protocol Operation Control）狀態(tài)切換，在Wakeup::Wakeup send子狀態(tài)中發(fā)送Wakeup Pattern，以便于喚醒Channel A上的其他Flexray節(jié)點(diǎn)。此時(shí)，F(xiàn)lexray總線中，僅有喚醒幀，F(xiàn)lexray節(jié)點(diǎn)還未參與節(jié)點(diǎn)通信，如果節(jié)點(diǎn)間實(shí)現(xiàn)通信，還需完成啟動(dòng)步驟（Startup）。2、Flexray節(jié)點(diǎn)啟動(dòng)時(shí)序 對(duì)于Flexray的啟動(dòng)（Stratup）主要包含兩步：冷啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)（coldstart nodes）先啟動(dòng)，非冷啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)（non-coldstart nodes）加入冷啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)參與通信。 當(dāng)Flexray總線完成喚醒以后，意味著Flexray總線上的所有節(jié)點(diǎn)的主芯片已經(jīng)處于工作模式，且軟件已經(jīng)運(yùn)行。冷啟動(dòng)起點(diǎn)的POC狀態(tài)切換到Coldstart listen狀態(tài)，非冷啟動(dòng)起點(diǎn)的POC狀態(tài)切換到Integration listen狀態(tài)（整體監(jiān)聽(tīng)狀態(tài)），示意如下： 
啟動(dòng)過(guò)程中，F(xiàn)lexray總線數(shù)據(jù)流如下所示：
三種類(lèi)型的啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)參與啟動(dòng)的時(shí)序如下：
（一）主動(dòng)冷啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)啟動(dòng)時(shí)序
上圖中，Node A屬于主動(dòng)冷啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)。主動(dòng)冷啟節(jié)點(diǎn)（leading coldstart node）在POC::Coldstart listen狀態(tài)下對(duì)連接的總線監(jiān)聽(tīng)，并嘗試接收Frames。如果總線沒(méi)有活動(dòng)，Node A進(jìn)行冷啟動(dòng)嘗試，隨即發(fā)送沖突避免符（CAS，Collision Avoidance Symbol）。注意，只有冷啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)可以發(fā)送CAS。為什么要發(fā)送CAS呢？答：任何一個(gè)冷啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)都有嘗試啟動(dòng)網(wǎng)絡(luò)的可能，發(fā)送CAS可以告知網(wǎng)段內(nèi)的其他Flexray節(jié)點(diǎn)，當(dāng)前網(wǎng)段內(nèi)有一個(gè)主動(dòng)冷節(jié)點(diǎn)存在。當(dāng)其他Flexray節(jié)點(diǎn)檢測(cè)到CAS或者數(shù)據(jù)幀幀頭以后，主動(dòng)轉(zhuǎn)換成隨從冷啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)，并重新進(jìn)入POC::Coldstart listen。如此，主動(dòng)冷啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)即可在最開(kāi)始的4個(gè)通信周期內(nèi)獨(dú)占總線，發(fā)送它的啟動(dòng)幀，引導(dǎo)啟動(dòng)流程。
Cycle0~Cycle3的4個(gè)循環(huán)周期中，主動(dòng)冷啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)（Node A）發(fā)送它的啟動(dòng)幀（startup frame，eg：A），這個(gè)階段也稱(chēng)為沖突避免；從Cycle4，其他隨從冷啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)（eg：Node B）開(kāi)始發(fā)送啟動(dòng)幀，Node A隨即接收Cycle4、Cycle5循環(huán)內(nèi)的所有啟動(dòng)幀，并執(zhí)行時(shí)鐘校正。如果校驗(yàn)沒(méi)有問(wèn)題，且節(jié)點(diǎn)已經(jīng)至少收到一個(gè)有效啟動(dòng)幀對(duì)（不同節(jié)點(diǎn)發(fā)送的啟動(dòng)幀），則Node A既進(jìn)入POC::Normal active狀態(tài)。補(bǔ)充：CAS是一個(gè)固定長(zhǎng)度Data_0信號(hào)。實(shí)際的項(xiàng)目中，會(huì)用一個(gè)參數(shù)（gdCASRxLowMax）約束CAS的具體長(zhǎng)度，eg：87gdBit。如果Flexray的通信速率是10Mhz，那么，gdCASRxLowMax = 87 * 0.1us = 8.7us，（二）隨從冷啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)啟動(dòng)時(shí)序上圖中，Node B屬于隨從冷啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)（following coldstart node）。Node B在POC::Coldstart listen狀態(tài)監(jiān)聽(tīng)總線，并嘗試接收Flexray報(bào)文。Node B嘗試接收一對(duì)有效啟動(dòng)幀，進(jìn)行時(shí)鐘校正，并且通過(guò)Node A的啟動(dòng)幀獲取自身的時(shí)間表。
如果成功接收這些數(shù)據(jù)幀，那么Node B會(huì)收集所有同步幀，并在接下來(lái)的兩個(gè)循環(huán)（Cycle2、Cycle3）內(nèi)執(zhí)行整體冷啟動(dòng)校驗(yàn)（Integration Coldstart Check）。若校驗(yàn)成功，并且Node B持續(xù)從同一個(gè)Node A處接收數(shù)據(jù)幀，Cycle4開(kāi)始，Node B開(kāi)始發(fā)送啟動(dòng)幀，并加入調(diào)度，之后，Node B離開(kāi)啟動(dòng)過(guò)程并進(jìn)入POC::Normal active狀態(tài)。 提示：每個(gè)啟動(dòng)幀（Startup Frame）必須是同步幀（SYNC Frame），因此，每個(gè)冷啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)也是同步節(jié)點(diǎn)。 （三）非冷啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)啟動(dòng)時(shí)序上圖中，Node C屬于非冷啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)。當(dāng)非冷啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)進(jìn)入啟動(dòng)過(guò)程后，它會(huì)監(jiān)聽(tīng)其連接的通道，并嘗試接收Flexray數(shù)據(jù)幀。如果已經(jīng)有通信建立，Node C將嘗試加入通信，Node C通過(guò)從不同的冷啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)接收一對(duì)有效的冷啟動(dòng)幀校正自身時(shí)鐘。之后，Node C執(zhí)行整體一致性檢查，如果檢查沒(méi)問(wèn)題，Node C會(huì)離開(kāi)啟動(dòng)過(guò)程，并進(jìn)入POC::Normal active狀態(tài)。對(duì)于非冷啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)，至少需要兩個(gè)循環(huán)時(shí)離開(kāi)啟動(dòng)過(guò)程。
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