無框力矩電機：機器人關(guān)節(jié)電機，國內(nèi)外廠商性能仍有差距 

• 為什么機器人關(guān)節(jié)要用無框力矩電機？機器人關(guān)節(jié)要求電機體積小、扭矩大、響應(yīng)快。而無框力矩電機僅由轉(zhuǎn)子 和定子組成，體積小，同時具有較高的功率，低轉(zhuǎn)速情況下能夠輸出更大扭矩，更符合人形機器人的需求。 

• 如何看待無框力矩電機的壁壘、競爭格局？（1）壁壘：磁路和工藝設(shè)計。海外廠商起步早，工藝技術(shù)擁有先發(fā) 優(yōu)勢，例如科爾摩根采用分布式的分?jǐn)?shù)槽及碳纖維綁扎技術(shù)，TQ Robodrive 采用模塊化定子和環(huán)氧塑封灌膠技 術(shù)。國內(nèi)企業(yè)起步晚，工藝水平和國外相比存在差距。（2）格局：全球龍頭為科爾摩根，國內(nèi)外廠商產(chǎn)品性能仍 有差距?？茽柲Ω侨驘o框力矩電機龍頭，其電機性能在全球處于第一梯隊。國內(nèi)目前進展較快的公司包括步 科股份、航天電器。相比海外龍頭，國產(chǎn)無框力矩電機輸出扭矩較小，在產(chǎn)品性能方面仍有差距。

空心杯電機：靈巧手動力之源，國產(chǎn)替代空間廣闊 

• 為什么機器人靈巧手要用空心杯電機？靈巧手空間狹小，需要配備小型化且控制精度高的電機?？招谋姍C屬于 特殊的伺服電機，采用無鐵芯轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)，消除了由于鐵芯形成渦流而造成的電能損耗，具有體積小、控制精度高、 壽命長、轉(zhuǎn)速快、能效高、能量密度大等優(yōu)勢，完美契合了靈巧手對驅(qū)動電機的輕量化和高精度要求。 

• 如何看待空心杯電機的壁壘、競爭格局？壁壘 1：線圈繞組設(shè)計。（1）線圈成型方式分為卷繞生產(chǎn)和一次成型生產(chǎn)，后者工藝簡單、效率高。國內(nèi)廠商多 采用卷繞式生產(chǎn)，生產(chǎn)效率低，廢品率高，線圈直徑小。（2）線圈繞法分為直繞形、馬鞍形和斜繞形，其中斜繞 形和馬鞍形工藝簡單，具有輸出力矩大、轉(zhuǎn)動慣量小、時間常數(shù)小等優(yōu)勢，國外廠商工藝更加純熟。壁壘 2：繞線設(shè)備。海外廠商 Meteor、田中精機等設(shè)備先進，基本實現(xiàn)了繞線設(shè)備的自動化、智能化。國內(nèi)設(shè)備 自動化程度低，尤其是面對較大功率電機的粗線徑線圈，在可靠性和繞制精度方面與海外廠商仍有較大差距。格局：海外廠商技術(shù)領(lǐng)先，國產(chǎn)替代空間廣闊?？招谋姍C全球頭部企業(yè)包括瑞士 Maxon、瑞士 Portescap 和德 國 Faulhaber 三家。國內(nèi)企業(yè)中，鳴志電器技術(shù)水平位居全球前列，拓邦股份空心杯電機已實現(xiàn)批量應(yīng)用；江蘇 雷利處于小批量驗證階段；偉創(chuàng)電氣處于產(chǎn)品內(nèi)部測試階段，其余企業(yè)技術(shù)相對薄弱，國產(chǎn)替代空間廣闊。