根據《道德經》，全真道主張無心忘言、柔弱清靜。正心誠意、少思寡欲。注重修行，分為真功和真行。真功即內修，其修持大略以識心見性、除情去欲、忍恥含垢、苦己利人為宗。全真因內修“求返其真”，主張功行雙全，以期成仙證真，所以叫“全真”。這種內修主要是修養(yǎng)精神，即性，也稱為性功，全真教既修性，也修命。真行即外修，主張濟世度人。

全真道的創(chuàng)始人王嚞（1112～1170）。原名中孚，字允卿。入道后，改名嚞，字知明，號重陽子。陜西咸陽人。金正隆四年（1159），聲稱于甘河鎮(zhèn)遇仙，改儒為道。曾居終南山修道。金世宗大定七年（1167）去山東傳教，先后在文登、寧海、福山、登州、萊州等地建立三教七寶會、三教金蓮會、三教三光會、三教玉華會、三教平等會，傳道說法。宣揚三教合一的思想作為創(chuàng)教的宗旨。在這期間，先后收馬鈺、譚處端、劉處玄、丘處機、王處一、郝大通、孫不二等七人為徒，創(chuàng)立全真道。

金元之交，直至南宋覆滅的數十年間是全真道的鼎盛時期。在金世宗、章宗兩朝，經過劉處玄、邱處機的努力，全真道在民間已擁有了較大勢力。邱處機深得成吉思汗的禮敬，尊稱其為“邱神仙”。當他于1223年請準東歸時，令他“掌管天下的出家人”，并敕免全真門下道士的差役賦稅。邱處機返抵燕京，被請住大天長觀（后改名長春宮），他頓時身價百倍，成為北方道教的風云人物，所居長春宮從此成為全真道活動的中心。故在此后，全真弟子們大建宮觀，廣收門徒。在邱處機的‘立觀度人‘的號召下，大約經過三十余年的經營，全真道的宮觀、弟子遍布于河北、河南、山東、山西、陜西、甘肅等廣大地區(qū)。

因其影響過大，引起元統治者的猜忌。因此在元憲宗時期的佛、道“化胡經”之爭中，元統治者持明顯的袒佛立場，使全真道在（憲宗八年和至元十八年）佛道大辯論中兩次敗北，予全真道以沉重的打擊。全真道發(fā)展的鼎盛局面，亦隨之宣告結束。

明朝，全真道步入衰落時期。明太祖朱元璋及其繼任者召見的大多是正一天師及其門徒，道錄司各級道官也大都以他們充任，全真道士被召見和受委任者極少。全真道分裂為諸多小派進行獨自的活動，其正宗為“七真派”。即宗邱處機的龍門派，宗劉處玄的隨山派，宗潭處端的南無派，宗馬鈺的遇仙派，宗王處一的崳山派，宗郝大通的華山派，宗孫不二的清靜派。其中以龍門派勢力最大，記載也較多。至清初，龍門派經王常月之中興，龍門派更盛于其他各派。除此全真嫡系七派外，又有明初張三豐所傳的支派，萬歷間陸西星所傳內丹東派，清嘉、道間李西月所傳內丹西派，蓋皆屬全真道之旁系。以上派系再經繁衍，在明清時期，又分化出更多的小派。派系分衍愈多，并不表明道教的強大，恰恰反映它的衰微。

全真教是后期道教最大的派別之一，元代以來與正一派一起延續(xù)至今。全真教在修行方法上注重內丹修煉，反對符箓與黃白之術，以修真養(yǎng)性為正道，以識心見性、除情去欲、忍恥含垢、苦己利人為宗。全真教規(guī)定道士必須出家住道觀，不得蓄妻室，并制定了嚴格的清規(guī)戒律，這一點和正一道不相同。