平衡小車設計_1_系統(tǒng)組成

小車系統(tǒng)包括：主控制器、電機、編碼盤、電機驅動模塊、姿態(tài)識別模塊、藍牙串口模塊主控制器：stm32（任一款均可，這里使用stm32f103rct6），主要是考慮到stm32具有編碼器接口，便于使用編碼盤測速，實際51和arduino也能作為平衡車的控制器

電機：使用帶碼盤的直流無刷電機（用步進電機能達到更好的效果，不過速度一般較慢）

電機驅動模塊：常規(guī)的TB6612FNG。一般常用的小型驅動有L298N和TB6612FNG，L298N邏輯接口電平是5V，在這里使用stm32邏輯電平3.3V，用L298N需要有電平轉換，且L298N體積較大、發(fā)熱嚴重，這里不采用

姿態(tài)識別模塊：MPU6050，內(nèi)部集成陀螺儀和加速度計，這里使用正點原子的庫

藍牙串口模塊：只作從機，HC-05、HC-06等均可