感謝您的提問，作為一名三菱電機(jī)自動(dòng)化有限公司的高級電氣工程師很榮幸回答您的問題，伺服電機(jī)是我每天接觸的FA產(chǎn)品之一，那么我們從以下幾個(gè)方面來介紹吧。由于我經(jīng)常使用三菱的PLC和伺服系統(tǒng)，那么我們就以三菱產(chǎn)品舉例說明吧。

三菱電機(jī)有多種伺服系統(tǒng)，像例如通用性MR-J4-A、支持SSCNETIII/H光纖通訊MR-J4-A 、支持CC-link IE Field MotionMR-J4-GF、支持Profinet網(wǎng)絡(luò)的MR-J4-TM、支持CC-link IE Field Basic 的MR-JE-C,支持EtherCat MR-JE-TN以及支持CC-link IE TSN網(wǎng)絡(luò)的MR-J5系列；由于也不知道您想了解那種型號(hào)，那么我就在此講解通用性MR-J4-A（脈沖型）為例，進(jìn)行詳細(xì)講解。

1：伺服電機(jī)的運(yùn)行模式一般有三種分別是：位置模式，速度模式和轉(zhuǎn)矩模式；

位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動(dòng)速度的大小，通過脈沖的個(gè)數(shù)來確定轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。 位置模式下定位控制方式分為：絕對定位和相對定位；

（1）絕對定位

絕對定位，需要規(guī)定一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)；要用絕對定位，就要先建立位置原點(diǎn)，也就是需要機(jī)械原點(diǎn)回歸，回過原點(diǎn)后，用絕對定位時(shí)，你給定的位置都是以原點(diǎn)為基準(zhǔn)計(jì)算的。DRVA/DDRVA該指令通過絕對方式(采用絕對地址的位置指定)，進(jìn)行定位。以原點(diǎn)為基準(zhǔn)指定位置(絕對地址)進(jìn)行定位動(dòng)作，起點(diǎn)在哪里都沒有關(guān)系。

以上圖為例說明：0點(diǎn)為原點(diǎn)，不管從哪個(gè)方向，那個(gè)位置，只要指定到達(dá)A（100）和B（150）都是唯一的。

DRVA/DDRVA說明：

1.如果驅(qū)動(dòng)觸點(diǎn)置為ON，則輸出脈沖，并開始從偏置速度進(jìn)行加速的動(dòng)作。

2. 到達(dá)指令速度后，以指令速度進(jìn)行動(dòng)作。

3. 在目標(biāo)地點(diǎn)附近開始進(jìn)行減速動(dòng)作。

4. 在指定的定位地址，停止脈沖輸出。

程序舉例

絕對定位動(dòng)作(軸1)的程序示例如下所示。當(dāng)前地址是正數(shù)時(shí)，向反轉(zhuǎn)方向動(dòng)作。

（2）相對定位

相對定位就是相對當(dāng)前一個(gè)位置，以自己為中心原點(diǎn)；相對定位是以當(dāng)前位置為基準(zhǔn)計(jì)算的，也就是增量方式，不需回參考點(diǎn)就能執(zhí)行；DRVI/DDRVI該指令通過增量方式(采用相對地址的位置指定)，進(jìn)行定位。以當(dāng)前停止的位置作為起點(diǎn)，指定移動(dòng)方向和移動(dòng)量(相對地址)進(jìn)行定位動(dòng)作。

不管原點(diǎn)在那里，都不會(huì)影響增加或者減少的移動(dòng)量

1. 如果驅(qū)動(dòng)觸點(diǎn)置為ON，則輸出脈沖，并開始從偏置速度進(jìn)行加速的動(dòng)作。

2. 到達(dá)指令速度后，以指令速度進(jìn)行動(dòng)作。

3. 在目標(biāo)地點(diǎn)附近開始進(jìn)行減速動(dòng)作。

4. 在移動(dòng)指定的定位地址的地點(diǎn)，停止脈沖輸出。

綜上：在您的問題中提及到編碼器的作用，編碼器是用來反復(fù)饋伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度（位置）給伺服驅(qū)動(dòng)器，伺服驅(qū)動(dòng)制器收到反饋信號(hào)后再來控制伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)。形成閉環(huán)控制。不管是在是在增量式控制系統(tǒng)還是絕對值式系統(tǒng)中都需要使用編碼器的。

希望以上的回答對于您的工作學(xué)習(xí)有所幫助，若需要了解更多三菱伺服定位控制學(xué)習(xí)資料，請私信給我，我很樂意為您排憂解難。