2021年11月底，匯川推出了新品——IR-C8高速SCARA機器人，以0.26s的標(biāo)準(zhǔn)節(jié)拍成為匯川史上最快的機器人。

IR-C8，根據(jù)以往的命名規(guī)則應(yīng)該是一款最大負(fù)載8kg的SCARA，臂長620mm，重復(fù)定位精度0.02mm，最高節(jié)拍0.26s。

在匯川的發(fā)布推文中，關(guān)于這款產(chǎn)品的介紹有兩個點我比較關(guān)注：

第一，以光伏/電池產(chǎn)線的需求作為例子，這是匯川SCARA下游應(yīng)用中很大的市場，并且確實如文章所說，該行業(yè)的特點是，高速度、高精度、高負(fù)載、高環(huán)境要求，普通的SCARA在碰到這一領(lǐng)域都會面臨比較大的挑戰(zhàn)，所以這款新品似乎是為應(yīng)對這一挑戰(zhàn)，鞏固匯川國產(chǎn)SCARA“一哥”地位的產(chǎn)品；

第二，宣傳中明文宣戰(zhàn)“向歐系最高性能品牌看齊”！這里的“歐系最高性能品牌”是誰呢？之前我一篇SCARA產(chǎn)品盤點的文章中有說到，截至目前，業(yè)界最快的SCARA是St?ubli的TP80，沒有之一。

但是IR-C8對標(biāo)的還不是TP80，而是TS2-60。最大負(fù)載8.4kg，臂長也是620mm，重復(fù)定位精度達到0.01mm，最高節(jié)拍0.27s。

參數(shù)設(shè)計上，匯川的負(fù)載稍低，臂長采用相同的620mm，但是AB軸的分配做了些調(diào)整，A軸縮短10mm，加到了B軸上（也許由于結(jié)構(gòu)上匯川B軸比St?ubli要輕，所以B軸加長，機器人的整體慣量會更小一點，有利于節(jié)拍的提升，有可能是仿真后做改善，也有可能只是單純有意避開這個配比）。

但確實在節(jié)拍上，匯川標(biāo)稱比St?ubli快了0.01s，不要小看這0.01s，這比節(jié)拍從0.5s提升0.1s到0.4s要難多了。但是精度上，匯川0.02mm也已經(jīng)到極限了，畢竟St?ubli采用的減速器，其減速比有獨特的專利，性能是諧波減速器與RV減速器的綜合體，無人能比。

結(jié)構(gòu)布局上，從外觀就可以看出兩者還有比較大的區(qū)別，從工業(yè)設(shè)計來看，歐系確實要漂亮一些，這個咱們得認(rèn)。其實早在幾個月前，匯川在某個展會上已經(jīng)展出了這款產(chǎn)品，當(dāng)時應(yīng)該還是樣機階段，并且展會現(xiàn)場跑得很慢，當(dāng)時略失望。仔細(xì)對比，除了外觀做了改善之外，最大的改變就是把一關(guān)節(jié)與基座之間的過線柱給取消了，硬是把J1軸的角度做到了跟St?ubli一樣的360度，J2軸也是相同的正負(fù)150度。

要剛就剛到底！

電機布局上，從IR-C8的照片上看，1、3、4軸比較明確，1軸電機在基座，3、4軸電機在二關(guān)節(jié)，唯獨2軸電機我不太確定。因為二關(guān)節(jié)有點肥，這也沒有辦法，8KG的負(fù)載，并且又是高速，所以二軸減速機大概是采用與10kg SCARA一樣的25諧波，甚至如果二軸電機也是采用大馬拉小車的話，為了配合大電機而采用32也有可能。而由于二軸是中空設(shè)計，所以電機不是直連（中空電機成本太高了不值得），要么是偏置放在二軸減速機旁邊如下圖位置1，要么就是通過同步帶傳動放到下圖位置2突出的位置。

我認(rèn)為第二種的可能性更大，這樣二軸慣量更小，并且DENSO的HSR系列正是這種設(shè)計。

當(dāng)我們把這三家的產(chǎn)品放到一起看，是不是有種集兩家之所長的感覺？

再來看安裝設(shè)計。這三家都采用了正裝倒裝通用的設(shè)計，即一款產(chǎn)品既有正裝又有倒裝，并且都拋棄了傳統(tǒng)倒裝SCARA正負(fù)360度的關(guān)節(jié)設(shè)計（誰說倒裝SCARA就非得正負(fù)360度呢？悲觀角度來說，這是一款缺陷的倒裝SCARA，而樂觀角度則完全相反，這是一款正裝SCARA卻能覆蓋大部分倒裝的場景）。不同的是，St?ubli的倒裝采用的是一關(guān)節(jié)安裝方向轉(zhuǎn)180度的設(shè)計，即正裝倒裝是兩種一關(guān)節(jié)。

而DENSO與匯川則簡單粗暴，零部件完全不變，只是基座向上安裝，把絲桿調(diào)個方向而已。不過匯川由于采用中空走線設(shè)計，相比DENSO倒裝來說看起來要更協(xié)調(diào)一些。

但是匯川倒裝也有相應(yīng)犧牲，從圖片中可以看出，倒裝時由于二關(guān)節(jié)在一關(guān)節(jié)上面，而且二關(guān)節(jié)很高，導(dǎo)致絲桿也高了，這樣在應(yīng)用布局時就要特別注意末端負(fù)載撞到一關(guān)節(jié)，或者一關(guān)節(jié)撞到外圍設(shè)備的問題。

功能上有兩點值得一提，一個是進一步優(yōu)化振動抑制，不知是否指的是末端抖動抑制功能，這在精密應(yīng)用場景上有很大優(yōu)勢。

另一個是運動狀態(tài)偵測功能，對于小型機器人來說，散熱設(shè)計至關(guān)重要，如果可以時刻偵測零部件溫度，那對于充分發(fā)揮機器人性能有非常大的幫助。目前對于這個功能還未有細(xì)節(jié)的解釋，不知跟我想的方式是否相同，有待后續(xù)進一步了解。

總的來說，匯川作為國產(chǎn)SCARA一哥，在產(chǎn)品升級與擴充上的動作還是非?？斓模拔淞置酥鳌北硎旧l(fā)抖。這款高速SCARA也是非常優(yōu)秀，對于進一步鞏固匯川在SCARA上的地位會有很好的效果，畢竟St?ubli與DENSO在SCARA品類中市場占比不大，包含F(xiàn)ANUC雖然節(jié)拍達到0.29s，但畢竟品類不全，而“武林盟主”的LS6-B-V1節(jié)拍也只有0.35s，并且價格差異在那里。

當(dāng)然“一哥”與“盟主”之間有差距還是巨大，去年一哥銷量與盟主的差距是4倍，而一哥最新公布今年的銷量已經(jīng)過萬臺，今年與盟主的差距可能會縮小到2倍左右，這個差距拉近的速度已經(jīng)是實實在在的威脅了。

勃肯特——RKT-HC01-600

匯川新品公布的資料比較多，所以可說的也多一些，而勃肯特的新款SCARA目前公開的參數(shù)還很少。從目前已知的情況猜測可能也還未量產(chǎn)，但勃肯特出新品的速度是眾所周知地快，估計這款新品也很快會正式上市。

看到這款新品的圖片，很容易聯(lián)想到，這是一款直接對標(biāo)包裝業(yè)低調(diào)龍頭——舒伯特的產(chǎn)品。

結(jié)構(gòu)上就不啰嗦了，大家去看那篇《看一眼：這機器人一般；再看一眼：這產(chǎn)品太牛了！》就知道了，但細(xì)節(jié)上勃肯特做了哪些優(yōu)化目前還不得而知。遺憾的是，舒伯特實在太神秘了，他家的SCARA一直沒有公開的性能參數(shù)可對比，我們只能從勃肯特公布的參數(shù)上來了解一二。從參數(shù)上看，這款產(chǎn)品肯定也是小負(fù)載的高速分揀產(chǎn)品，這跟勃肯特的DELTA主打包裝行業(yè)的方向一致。

不過勃肯特對于這款SCARA定位還有待進一步觀察，從參數(shù)上看，SCARA似乎明顯的優(yōu)勢是重復(fù)定位精度比較高，成本上也不一定有明顯差距。而勃肯特早期是已經(jīng)發(fā)布過一款SCARA，但后來這款產(chǎn)品也似乎默默無聞。所以這款新品是否會帶領(lǐng)勃肯特在SCARA市場殺出一條血路，我們拭目以待。

目前這款產(chǎn)品的節(jié)拍是0.26s，這一點略有失望，因為勃肯特的快是業(yè)界出了名的，所以期望要更高一些，不過現(xiàn)在只是開始，以勃肯特升級換代的速度，不久之后突破0.2s也未可知。

阿童木——SH800

第一次知道這款產(chǎn)品是來自阿童木公眾號一篇文章的封面圖。我一眼就看到了這款產(chǎn)品圖，非常興奮，這么多年，終于有人向TP80發(fā)起挑戰(zhàn)了。

不過非常可惜，阿童木原定12月22日的發(fā)布會因故取消了，所以對于這款產(chǎn)品的信息就只限于這兩張公開的圖片。

結(jié)構(gòu)布局上，我認(rèn)為應(yīng)該會跟TP80相似，即12軸電機放到基座，34軸電機分別放在一關(guān)節(jié)跟二關(guān)節(jié)上，這樣最大限度地減輕了前端的慣量，帶來的問題同樣是負(fù)載做不大，猜測也是1kg，這也比TP80的500g好了，并且絲桿行程也增加到了150mm，更好地滿足不同的分揀場景。

唯一比較遺憾的還是在節(jié)拍上，目前公開的參數(shù)上寫的只有150ppm，也就是只有0.4s，這是讓我很意外的，TP80官方標(biāo)稱的速度是200ppm，也就是0.3s的節(jié)拍，但是從TP80放出視頻來看，我覺得TP80遠(yuǎn)不止這么快，應(yīng)該是可以達到0.2s以下的。當(dāng)年高速分揀小瓶子的DEMO至今無人能敵。

不過，就如同勃肯特一樣，兩家都是DELTA的專家，都有對“快”的極致追求，都想進軍SCARA，而且阿童木這款產(chǎn)品也還未發(fā)布，說不定到時會有驚喜也未可知。

這里要提到一件非常有意思的事，勃肯特是先做了串聯(lián)SCARA然后做并聯(lián)SCARA，而阿童木剛好相反是先做了并聯(lián)SCARA然后又轉(zhuǎn)向串聯(lián)SCARA，路線不同，但深層的想法又是如此相似，讓人期待。

最后的插曲

最后要給大家看的是幾個小視頻，除了大廠在開辟高速SCARA賽道，小廠也在尋找突破，雖然可能名不見經(jīng)轉(zhuǎn)，也不會對大廠造成威脅，但是對于SCARA的追求同樣值得尊敬，比如視頻中一位朋友做的樣機，節(jié)拍已經(jīng)做到了0.21s！

處下技術(shù)洪流之中，若不激流勇進，最終只能隨波逐流，甚至石沉大海！這趟高速列車，你買票了嗎？

注釋：本文為作者投稿，內(nèi)容系作者獨立觀點，不代表高工機器人立場